据不完全统计，2018 年全球机器人市场规模已达 298.2 亿美元，2013 年-2018 年的平均增长率约为 15.1%，其中工业机器人市场规模为 168.2 亿美元，服务机器人为 92.5 亿美元，特种机器人为 37.5 亿美元。

  其中，工业机器人占机器人7成左右的市场占有率，是兵家必争之地。ABB、发那科、安川和库卡四大家族垄断了其中50%-60%的份额，在中国市场则几乎垄断了9成以上的高端机器人。

  都说内行看门道，外行看热闹。工业机器人作为一个高门槛技术产品，初出茅庐的行业从业者其实很难去评判其优劣，想要真正深入分析工业机器人各维度差距并给出实际使用感受的，必须行业老饕才能一一道出。如有不当之处，欢迎评论指出。

  从全球工业机器人市场的竞争格局来看，瑞士的（ABB）、日本的安川电机（YASKAWA）、德国的库卡（KUKA）、日本的发那科（FANUC）被视为机器人厂商顶级梯队。

  中国工业机器人市场以外资品牌为主，以2017年为例，四大家族全球市场占有率达 57%，中国市场占有率独霸67%。

  工业圈里的产品设计外观都比较难符合美感一词，因其主要设计出发点都是以保证功能性和可靠性为前提，高颜值外观对产品销量的提升效果远比不上消费级产品。

  ABB的机器人在机械方案上属于沉稳类型，要说特别出彩的设计很少，各主要机械部件定制化水平相对于其他三家来讲并不算太高。因为对ABB而言，通过“高颜值”这种非功能性去提升客户信任度不是其君子所为，实用至上才是王道。

  KUKA的机械设计传承了德国制造工艺特点，科技感十足但不张扬，用料考究但不浮夸，设计严谨但不死板。不计成本的逼格高，产品外观流线型设计非常棒，很多结构件和电机的设计也有很科幻感，多款获得红点和IF大奖。

  发那科是能把工业感和设计感结合最好的产品之一，虽是工业领域的产品却不失一份“精致感”，这种“精致感”不仅仅是指外观的工业设计，更多是来源于其上下游产业链整合，成本和技术的优势相对于其他厂商来说真真难以匹敌。

  安川机器人设计思路简单，很明显体现出以简洁适用为重点，因此在外观设计中并没那么亮眼，不过也有不少工程师透露出实在是对安川蓝色单薄外壳接受无能。

  ABB追求实用化，其外观不出彩，配件选型不追新，对于机器人自身来说，最大的难点在于运动控制管理系统，而ABB的核心优势就是运动控制，可快速集成附加硬件。算法最好，但价格略贵。ABB强调的是机器人本身的整体性，以其六轴机器人来说，单轴速度并不是最快的，但六轴一起联合运作的精准度是很高的。

  KUKA机器人简单易操作，最主要优点是它的二次开发做的好，简单易操作、上手快。四大家族中KUKA的黑科技“偏门”产品目前似乎还没有遇到真正的竞争对手，比如从DLR衍生出的七轴协作机器人iiwa,全向移动平台OmniMove,重型6轴机器人，科研领域移动小机器人youbot等，不过整个2018年，kuka似乎鲜少有亮眼产品产出，同时被美的收购后的协同性尚未在kuka中国市场上有所发挥。

  发那科机器人其精度上的优势相信我们大家一直有所耳闻，特别在数字控制机床的工艺流程中发那科尤为出色，其所加工的零部件的精度直接提升了产品的整体质量。发那科的亮点在于轻负载、高精度的应用场合，伺服放大器绝对堪称经典良心产品。

  安川的机器人最大的特点是负载大，稳定性高，在满负载满速度运行，甚至能够过载运行。尤为突出的是安川的伺服电机，技术水平在日系品牌中绝对是佼佼者，在四大家族钟安川的综合产品线售价最低，同时安川也是第一家郑重进入中国市场的机器人公司，本土的市场占有率应该不算少。

  设计：考虑到按键的繁琐度和手持方式，还是ABB,KUKA按键最少，同时手持方式最为省力。

  疲劳度：由于需要长时间的操作，发那科及安川示教器由于理念设计的原因疲劳度最低。

  灵活性：KUKA示教器在示教结束后可以将示教器拔除，在示教器线缆加长改造中，只需直接将示教器同延长线连接即可，非常简易。

  分辨率：工业机器人示教器的分辨率都不算高，但是KUKA的示教器屏幕较大，也算是解决了近视的烦。

  操控性：说到操控性，KUKA示教器可以允许摇杆和按键控制，且摇杆可以再一次进行选择3维和6维操控，按键支持多个运动方向同时激活。

  2018年ABB营业总收入顶级规模，接近2000亿人民币，其中机器人占比23%约为436亿，净利润158亿，发那科收入也超过400亿，安川收入300亿，库卡251亿（均为2018年数据）。

  从毛利率看，发那科的毛利率是四大家族中最高的，2018年发那科毛利率达到41.8%，ABB和安川分别为31%和33%，库卡垫底为22%。

  造成这样差异的原因是，发那科除了减速器，上游核心零部件均为自产，收入分布在产业链上中下游比较均衡，且管理费率低。而安川和ABB其他主业拉扯了毛利率，库卡侧重于下游，主做系统集成，由于人力成本更重，毛利率偏低。

  ◆2017年收购贝加莱与GE工业系统业务，截止2017年底ABB拥有研发 制造 销售和工程服务等全方位业务活动

  ◆2018年5月ABB重庆应用中心正式开业，为客户提供应用开发，前端销售，系统集成等全价值链业务支持

  ◆2018年10月宣布将在中国投资约10亿人民币新建一座其全球最大、最先进、最具柔性的机器人工厂

  ◆2018年3月在顺德开启全球第二大制造工厂，预计到2024年基地机器人产能将达到每年7.5万台，同期KUKA在华机器人总产能将达到10万台

  ◆2016年发那科投资1亿元签约重庆技术中心项目，到2020年力争年产工业机器人1万台，服务机器人和特种机器人2万台的能力

  ◆2019年其继日本之外的全球最大机器人生产基地即将登陆上海，该项目总投资约 15 亿元人民币。

  ◆2018年10月宣布将在中国投资约10亿人民币新建一座其全球最大、最先进、最具柔性的机器人工厂

  ABB的技术文档可谓是业界良心，充实的内容和专业的排版，强烈推荐阅读。其内容完胜绝大部分国内以ABB机器人为原型编写的培训教材，尽管翻译水平有点捉急，但依然不影响对其技术文档的好感度。

  KUKA的技术上的支持文档中规中矩，不过其宣传视频和宣传资料真的是太“火”了，尽管在四大家族钟，其体量最小，但是其产品却最具特色，时不时秀一波“不务正业”，叫人大跌眼镜。

  安川的技术上的支持文档最早期间也是不对外公开，后期进入中国市场之后才开始慢慢将其技术文档资料逐步公开化，这对大部分工程师而言简直就是福音。

  对于发那科机器人的技术上的支持文档这里实在是忍不住吐槽下，开放文档不仅可帮助用户更快熟悉产品，实际上也能或多或少减轻厂商技术上的支持的工作量，但发那科似乎并不是这么认为的，其公开技术文档的匮乏和对二手机器人技术上的支持的规定至今为人诟病。