自1959年在美国问世以来已逝去50多年了，在这50多年的发展过程中机器人属于第一代机器人，也是在技术上最成熟、在应用上最普及的一代示教再现工业机器人。下面我们聊聊最著名的几款工业机器人以及国内工业机器人发展的现状。

  从全球范围来看，不管从生产数量还是从控制精度方面来看外国品牌的工业机器人占据国内的大部分份额，现在比较著名的工业机器人我们把它们称之为工业机器人的“四大家族”，其品牌的名称分别是日本的发那科（FANUC）工业机器人、日本的安川（YASKAWA）工业机器人、瑞士和瑞典的ABB工业机器人以及德国库卡（KUKA）工业机器人。

  在这四巨头的工业机器人中，首屈一指的是日本的发那科工业机器人。发那科品牌的工业机器人不论在生产数量上是世界上最多的，而且它在技术水平上也是领先的，在十年前的2008年它的产量就突破了20万台，至今为止发那科工业机器人机器人的生产总数量仍然稳居世界第一，它在工业机器人“四大家族”中稳居榜首。

  安川工业机器人其数量也是非常大的，它的总产量就目前来说已经居于世界第二位，仅次于发那科品牌的工业机器人。它比较有名的工业机器人品牌是MOTOMAN，每年所生产的工业机器人数量可多达20万台，在数量上可以与发那科并驾齐驱。

  ABB也是最早生产工业机器人的企业之一，它最初是由两个著名的百年合并而成，组建后成为了电力和自动化技术领域中的佼佼者。从目前来说ABB的工业机器人的比较齐全、产量也非常大，现慢慢的变成了世界著名的工业机器人制造商之一。也是中国工业机器人的主要供应商。我们单位所用的工业机器人就是ABB的，一个是IRB120系列，另一个是IRB1410系列。

  库卡工业机器人是一个德国企业，这个公司从事工业机器人产业相对来说还是比较晚些，它开始于上世纪90年代中期，但是这个公司发展迅速，经过20多年工业机器人技术的发展，到目前为止库卡公司也慢慢的变成了了世界著名的工业机器人制造商之一。以上所说的是世界上比较出名的工业机器人品牌，它们四家被誉为世界工业机器人界的“四大家族”。

  除了上述“四大家族”工业机器人之外，同时在工业机器人产业中还有“四小家族”的工业机器人，它们分别是日本OTC公司、PANA公司、SONIC公司和NACHI这四家工业机器人制造商。另外像川崎（KAWASAKI）工业机器人在工业机器人焊接技术上也非常先进，其他的还有三菱工业机器人、意大利科马（COMMA）公司等都是生产工业机器人的厂商。

  随着我国对人机一体化智能系统的重视，特别是我国最近推出的“中国制造2025”计划，更加助推了中国工业机器人产业的发展，目前在我国国产工业机器人中排列前四位的工业机器人品牌有沈阳新松自动化机器人公司、安徽埃夫特智能装配有限公司生产的ER系列的工业机器人、杭州国辰机器人科技有限公司、北京配天大富精密机械有限公司这四家工业机器人企业在中国工业机器人领域发展处于领走地位。另外像南京埃斯顿机器人工程有限公司、广州数控设备有限公司等生产的工业机器人也有不俗的表现。

  总之，由于我国的工业机器人发展起步晚，国产工业机器人在产品数量上，以及在许多技术参数方面与国外品牌还有不小的差距，例如工业机器人的控制精度等方面还有待提高。

  一般由主构架（手臂）、手腕、驱动系统、测量系统、控制器及传感器等组成。 1图是

  》，蒋刚编著的。无论新手老手，相信都能用得上。 随机械、电子、控制理论与技术的快速发展，

  ；2）重复定位精度：±0.01mm；3）能够承担重量的能力：3kg；4）水平到达距离: ≥580mm；5）重量: ≥27kg；6）各轴运动范围J1轴≥±180J2轴≥-155°/+5°J3轴≥-25°/+240°J4轴≥±180°J5

  可以在高速运行时承担较高负载，非常适用于需要更大工作范围或更高有效负载同时拥高速度、低价格的应用。

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