工业机器人的发展历史可大致分为三个阶段：技术萌芽阶段（20 世纪 50-60 年代，第一代工业机器人）：第二次世界大战期间工业机器 人的雏形始成，其最初是出于军事、核工业的发展需要，用来满足代替人类进行放射性物 质处理的遥控机械手。此后，美国发明家乔治·德沃尔最早提出工业机器人的概念并于 1954 年申请“可编辑关节式转移物料装置”的专利。1958 年，世界上第一家机器人公司 Unimation 成立，并于 1959 年利用乔治·德沃尔的专利推出了世界上第一台真正意义上的工业机器人 Unimate，开创了机器人发展的新纪元。在此期间主要为第一代工业机器人，即没有自主决 策能力和环境感知能力的示教再现型机器人。

  产业崛起阶段（20 世纪末期，第二代工业机器人）：1968 年起，Unimation 先后将机器人 制造技术转让给日本川崎、英国 GKN 公司，工业机器人业务扩张到日本和欧洲，开始走向 产业化和全球化。1969 年，ASEA 公司研制出全球首台喷涂机器人，川崎成功推出了日本 第一台液压动力机器人“川崎 Unimate 2000”。此后，更多公司入局工业机器人领域，形 成了以 ABB、库卡为代表的欧洲机器人企业和以川崎、发那科、安川为代表的日本机器 人企业格局，机器人市场稳步增长。在此期间，工业机器人从第一代发展到第二代，能够 感知外界信息并进行简单的处理和反馈。

  工业机器人四大家族凭借在原有业务的一马当先的优势和对机器人技术的高度掌握占据高位。以 ABB 的发展历史为例，企业成立于 1988 年，是由具有百年历史的两家著名电气公司—— 电气照明和发电机制造商 ASEA 和高压电气传输公司 BBC 合并而来，此后 ABB 成为了电 气和自动化领域的技术领导者，提供全面且日益数字化的电气化、运动和自动化解决方案。在此基础之上，ABB 对业务结构可以进行调整，延续其前身 ASEA 公司在工业机器人领域的领 先布局，开始加快速度进行发展机器人业务，自 1974 年推出世界上第一台微电脑控制的机器人以来， ABB 不断取得突破性创新，逐渐完备工业机器人在产业链上的产品布局，并通过技术创新 提升性能。

  工业机器人市场规模稳步增长，全球新增装机量迅速增加。根据 IFR 数据，2021 年全球新 增工业机器人安装量为 51.7 万台，同比增长 31.2%，2012-2021 年复合增长率为 12.0%。根据 Inkwood Research 数据，未来全球工业机器人市场规模将保持稳定增长，从 2020 年 的 553.7 亿美元增长至 2028 年的 1653.5 亿美元，2021-2028 年复合增长率为 14.7%。

  工业机器人市场集中度较高，以机器人“四大家族”为主。根据 IFR 数据，2020 年全球工 业机器人市场中，发那科、ABB、安川、库卡四家占比超过 65%，其中发那科排名第一占 比 17.3%，ABB 第二占比 15.7%，安川和库卡分别占比 12.9%和 12.1%。“四大家族”的 主体业务和在机器人领域的核心技术各不相同，安川和库卡以机器人业务为核心，而发那 科和 ABB 则分别起家于工厂自动化设备和电力业务。其中 ABB 的业务以电气、运动控制、 过程自动化、机器人与离散自动化为核心的，2022 年电气业务营收占比 47.9%，机器人与 自动化业务占比 10.8%。

  人口老龄化导致人力成本上升，机器替人为大势所趋。世界各国的生育率已连续多年下降， 据国家统计局，2021 年中国 15-64 岁人口占比已降至 68.3%。企业用人成本不断攀升，根 据国家统计局数据，2022 年中国制造业就业人员人均工资已达 86933 元，同比增长 5.2%， 高于 GDP 增速。劳动力成本上升的长期趋势将成为工业机器人产业高质量发展的强大驱动力。

  新能源汽车的爆发为工业机器人带来需求释放。由于新能源汽车的带动，汽车行业进入下 一轮扩张周期，工业机器人将持续受益。以中国为例，据同花顺数据，从 2021 年起新能源 汽车销量进入爆发式增长阶段，2023 年 6 月销量超过 80 万辆。半导体、光伏、锂电等行业也有望带来大量工业机器人需求。汽车与 3C 电子是工业机器人 需求量最大的两个行业，如今 3C 电子需求相对疲软，大部分公司开始积极探索汽车和 3C 之外的业绩增长点，如半导体、光伏、锂电等。2022 年全球半导体市场规模达 5735 亿美 元，随着 AI 带动算力芯片设计、制造、封装等产业需求，半导体扩产有望带动工业机器人 建设需求。

  工业机器人产业链：可分为上游核心零部件、中游机器人本体及软件以及下游系统集成及 应用三个环节。上游核心零部件包括传感器、控制器、减速器、伺服系统，传感器主要分 为内部传感器和外部传感器，伺服系统最重要的包含伺服驱动器和伺服电机两个部件；中游包 括机器人本体制造及配套软件产品；下游包括系统集成及应用，系统集成即将各种机器人、 传感器、控制器、软件等组合以形成一个完整的自动化生产线，工业机器人应用覆盖广泛， 其中主要应用领域为汽车制造、电子电气、食品制造、金属加工及制药行业等。

  上游核心零部件为工业机器人主要成本来源，盈利能力强劲。从成本来看，2020 年工业机 器人 60%的成本由上游核心零部件构成，其中减速器、伺服系统、控制器分别占比 35%、 25%、10%，机器人本体仅占比 15%。从毛利率来看，盈利能力较强的环节大多分布在在上 游核心零部件，2020 年减速器、伺服系统、控制器的毛利率分别约为 40%、35%和 25%， 中游本体制造毛利率较低仅 15%，下游系统集成毛利率较高为 35%。

  以 ABB 为例，按照具体功能结构，我们大家可以将工业机器人核心部件归纳为：感知层、执行 层、决策层。具体来看：

  传感器是机器人的“感知器官”，是机器人实现与环境交互及精准运动的信息源自。传感器 用来感应和采集各种信息，并按照一定规律将被测量的信息转化成便于传输和处理的有用 信号。传感器通常由敏感元件和转换元件组成，其中敏感元件是指传感器中直接感应被测 量的部分，转换元件是指传感器能将敏感元件的输出转换为适于传输和处理的电信号部分。传感器大体上分为内部和外部传感器，内部传感器主要测量机器人内部系统状态，如温度、 转速、电压等；外部传感器主要测量外界环境的信息，包括位置传感器、速度传感器、力 传感器、视觉传感器等。

  机器人传感器市场规模稳步增长，市场集中度较低。根据 Mordor Intelligence 预测，全球 机器人传感器市场规模预计将从 2023 年的 6.16 亿美元升至 2028 年的 9.24 亿美元， 2024-2028 年 CAGR 为 8.4%。机器人传感器市场主要参与者来自全球不同国家的众多企 业，包括瑞士宝盟集团、泰科电子；美国 ATI、Tekscan、Futek、森萨塔、霍尼韦尔；日本 发那科、TDK、欧姆龙集团等。

  力传感器是工业机器人的重要传感器，ABB 集成力控技术是力传感器主要技术之一。工业 机器人大多为机械臂形态，由机器人的动力关节和连接杆件组成，力传感器能对机械臂 上的力度进行实时监控并进行反馈。随机器人向智能化发展，对与外界交互的柔顺控制 需求更高，对力控技术提出了更高的要求。为了更好的提高传感器的灵活度和精度，2014 年 ABB 成功开发了集成力控技术，基于此技术，ABB 提供 3 种集成式力控传感器，兼容其 IRB 140 到 IRB 6700 的大部分工业机器人。配备该技术的机器人能根据外部实时回馈信号应对制造 过程中的细微变化，像人类一样拿捏易碎物品或执行精密作业，编程时间也可缩短。

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