时间: 2023-11-28 07:05:01 | 作者: 亚盈平台
作业进程如下：在初始状况下，码垛转移模块9个工位均处于无料状况，机器人等候异步运送带模块检测到圆饼物料信号，机器人持真空吸盘抓取圆饼物料至码垛转移模块正上方，调用码垛堆积B指令，完结圆饼物料的放置，如此履行9次，物料码垛完结，如图5-2所示。
本项目选用码垛转移模块，以码垛转移模块工位上的圆饼物料为例，演示FANUC六轴串联机器人进行码垛运用的轨道途径运动。针对码垛运用，咱们将运动途径分为两部分：一部分是机器人将圆饼物料从异步运送带模块转移至码垛转移模块正上方，另一部分是码垛堆积途径。
机器人运动至安全点PR[1:HOME]→等候异步运送带上圆饼检测信号→圆饼物料到位→机器人持真空吸盘至抓取过渡点P[1]→以线性运动的方法移动至抓取点P[2]→翻开吸盘抓取圆饼物料→以线性运动方法回来至抓取过渡点P[1]→移动机器人至码垛转移模块正上方P[3]点，如图5-3所示。
因为码垛转移模块选用3×3×1的布局，因而就需求对几个有代表性的点进行示教，即从基层到上层依照次序堆上工件。如图5-4（a）所示，咱们应该示教三个点，分别是P[1,1,1]、P[1,3,1]、P[3,1,1]。首要，机器人运用吸盘抓取圆饼物料→移动机器人至物料放置点P[1,1,1]并记载当时方位→移动机器人至物料放置点P[1,3,1]并记载当时方位→移动机器人至物料放置点P[3,1,1]并记载当时方位。三个点示教完结之后需求示教途径点。
码垛转移模块上有3×3共9个工位，其间每行每列距离持平，能够创立码垛转移模块进行编程，本实例运用的例行程序见表5-2。
（1） 转移动作选用吸盘东西，需界说吸盘东西坐标系。首要应运用标定尖锥树立东西坐标系，然后在z方向偏移该坐标系即得到吸盘东西坐标系。
（2）动作由吸盘东西完结，需装备吸盘I/O信号。吸盘动作会有延时，为了更好的进步机器人功率需提早开吸盘和关吸盘。
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