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器人的TCP点沿着接触传感器坐标系+X轴,移动到对象工件的检索方向的适当点。按下F2(记录)。11、按下F5“结束”结束坐标系定义。注:请勿忘记“结束”操作,如果懈怠该操作,就无法定义坐标系。检索模式及有效的检索类型检索模式,决定存储的位置寄存器中信息格式。信息格式中有绝对位置和偏置量,在接触式传感器条件中,按照所使用的检索模式和参照组,决定以哪种格式来存储,检索模式有如下4种:简易检索角焊缝/重叠检索V破口检索外径/内径检索检索类型分为:1-D、2-D、3-D、1D+旋转、2-D+旋转、3-D+旋转。检索模式及有效检索类型对照表接触传感器条件-23-:..在接触式传感器条件中,设定检索动作的动作条件。提供有32个接触式传感器条件。接触传感器条件画面,在数据画面中,由一览画面和详细画面构成。接触式传感器详细画面的条件-24-:..-25-:..1按下“DADT”(数据)键。2按下F1“TYPE”(类型)。3选择“TouchSched”(接触条件)。4选择需要编辑的条件号码,按下F2(细节)。得到如下所示的画面。-26-:..5创建接触式传感器程序使用检验测试对象工件的指令、和对所示教的位置做偏置处理的指令创建接触式传感器程序。注:***坐标系的变更,将会影响到检索动作开始位置。接触式传感器指令要使用接触式传感器功能,使用如下接触式传感器指令。SearchStart[检索条件]PR[位置寄存器](检索开始指令)SearchEnd(检索结束指令)TouchoffsetPR[位置寄存器](接触偏置开始指令)TouchoffsetEnd(接触偏置结束指令)Search[检索方向](检索指令)动作附加指令-27-:..执行接触式传感器时,请按照如下步骤进行。在角焊缝/重叠检索。V破口检索、外径/内径检索中,有关所有的检索动作,需要在一开始预先记录基准位置。1将由SearchStart指令所指定的接触式传感器条件中的基准标签置为ON。2为确定所有的检索动作的基准位置,请先执行所有的检索动作。3执行完检索动作后,将已经在ON的基准标签置为OFF。修正接触式传感器机器人位置要修正在程序中的示教位置数据时,按下F5“点修正”键。在接触式传感器动作时(从TouchOffset接触偏置开始到TouchOffsetEnd接触偏置结束期间)进行位置修正时,新的位置信息将被添加到绝对焊接位置偏置信息中。在接触感测程序中确定定位机器人步骤1执行SearchStart指令和SearchEnd指令,将偏置量存储在位置寄存器中(PR)2执行TouchOffset指令行。3以单步方式使机器人运动到希望进行位置修正的位置4在JOG方式下运行机器人,进行位置修正。修正从TouchOffset起到TouchOffsetEnd期间的位置修正所需的位置。程序例-28-:..3点中与其他的检索类型不同。基准标签可以始终为OFF。?存储在位置寄存器中的位置是绝对位置。?不使用TouchOffset指令-29-:..-30-