通常来讲，机器人编程可分为示教在线编程和离线编程。我们今天讲解的重点是离线编程，通过示教在线编程在实际应用中主要存在的问题，来说说机器人离线编程软件的优势和主流编程软件的功能、优缺点进行深度解析。

  精度完全是靠示教者的目测决定，而且对于复杂的路径示教在线编程难以取得令人满意的效果。

  减少机器人的停机时间，当对下一个任务进行编程时，机器人仍可在生产线上进行工作。

  看到离线编程的这些优点后，是不是迫不及待的想看看离线编程软件长啥样子？那么往下看吧~下面详细的介绍一下主流的离线、Robot Master

  Robotmaster来自加拿大，由上海傲卡自动化公司代理，是目前全球离线编程软件中顶尖的软件，几乎支持市场上绝大多数机器人品牌（

  ，Motoman，史陶比尔、珂玛、三菱、DENSO、松下），Robotmaster在Mastercam中无缝集成了机器人编程、仿真和代码生成功能，提高了机器人编程速度。

  可以按照产品数模，生成程序，适用于切割、铣削、焊接、喷涂等等。独家的优化功能，运动学规划和碰撞检测非常精确，支持外部轴（直线导轨系统、旋转系统），并支持复合外部轴组合系统。

  暂时不支持多台机器人同时模拟仿真（就是只能做单个工作站），基于MasterCAM做的二次开发，价格昂贵，企业版在20W左右。好贵！！

  软件根据几何数模的拓扑信息生成机器人运动轨迹，之后轨迹仿真、路径优化、后置代码一气呵成，同时集碰撞检测、场景渲染、动画输出于一体，可快速生成效果逼真的模拟动画。广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加工等领域。

  RobotArt教育版针对教学真实的情况，增加了模拟示教器、自由装配等功能，帮助初学者在虚拟环境中快速认识机器人，快速学会机器人示教器基本操作，快速缩短学习周期，降低学习成本。

  支持多种格式的三维CAD模型，可导入扩展名为step、igs、stl、x_t、prt（UG）、prt（ProE）、CATPart、sldpart等格式；

  支持多种品牌工业机器人离线编程操作，如ABB、KUKA、Fanuc、Yaskawa、Staubli、KEBA系列、

  软件不支持整个生产线仿真（不够万能），对外国小品牌机器人也不支持，不过作为机器人离线编程，还是相当给力的，功能一点也不输给国外软件。

  RobotWorks是来自以色列的机器人离线编程仿真软件，与RobotMaster类似，是基于Solidworks做的二次开发。使用时，需要先购买Solidworks。

  全面的数据接口：Robotworks是基于Solidworks平台开发，Solidworks能够最终靠IGES，DXF，DWG，PrarSolid，Step，VDA，SAT等标准接口进行数据转换。

  第一步：从Solidworks直接创建或直接导入其他三维CAD数据，选取定义好的机器人工具与要加工的工件组合成装配体。所有装配夹具和工具客户均可以用Solidworks自行创建调用；

  第二步：Robotworks选取工具，然后直接选取曲面的边缘或者样条曲线来加工产生数据点；

  第三步：调用所需的机器人数据库，开始做碰撞检查和仿真，在每个数据点均可以自动修正，包含工具角度控制，引线设置，增加减少加工点，调整切割次序，在每个点增加工艺参数；

  第四步：Robotworks自动产生各种机器人代码，包含笛卡尔坐标数据，关节坐标数据，工具与坐标系数据，加工工艺等，按照工艺技术要求保存不同的代码。

  强大的工业机器人数据库：系统支持市场上主流的大多数的工业机器人，提供各大工业机器人各个型号的三维数模。

  完美的仿真模拟：独特的机器人加工仿真系统可对机器人手臂，工具与工件之间的运动进行自动碰撞检查，轴超限检查，自动删除不合格路径并调整，还可以自动优化路径，减少空跑时间。

  开放的工艺库定义：系统提供了完全开放的加工工艺指令文件库，用户都能够按照自己的实际的需求自行定义添加设置自己独特工艺，添加的任何指令都能输出到机器人加工数据里面。

  Robotworks基于solidworks，solidworks本身不带CAM功能，编程繁琐，机器人运动学规划策略智能化程度低。不会用sw，只会用UG,PROE咋整？

  ROBCAD是西门子旗下的软件，软件较庞大，重点在生产线仿真，价格也同样是同软件中最贵的。软件支持离线点焊、支持多台机器人仿真、支持非机器人运动机构仿真，精确的节拍仿真，ROBCAD主要使用在于产品生命周期中的概念设计和结构设计两个前期阶段。现已被西门子收购，不再更新。

  Workcell and Modeling：对白车身生产线进行设计、管理和信息控制。

  Application中的Paint、Arc、Laser等模块：实现生产制造中喷涂，弧焊，激光加工，绲边等等工艺的仿真验证及离线程序输出。

  ROBCAD的Paint模块。喷漆的设计、优化和离线编程，其功能包括：喷漆路线的自动生成、多种颜色喷漆厚度的仿真、喷漆过程的优化。

  DELMIA是达索旗下的CAM软件，大名鼎鼎的CATIA也是达索旗下的CAD软件。DELMIA有6大模块，其中Robotics解决方案涵盖汽车领域的发动机、总装和白车身（Body-in-White），航空领域的机身装配、维修维护，以及一般制造业的制造工艺。

  DELMIA的机器人模块ROBOTICS是一个可伸缩的解决方案，利用强大的PPR集成中枢快速进行机器人工作单元建立、仿真与验证，是一个完整的、可伸缩的、柔性的解决方案。

  从可搜索的含有超过400种以上的机器人的资源目录中，下载机器人和其它的工具资源。

  RobotStudio是瑞士ABB公司配套的软件，是机器人本体商中软件做的最好的一款。RobotStudio支持机器人的整个生命周期，使用图形化编程、编辑和调试机器人系统来创建机器人的运行，并模拟优化现有的机器人程序。

  CAD导入方便。可方便地导入各种主流CAD格式的数据，包括IGES、STEP、VRML、VDAFS、ACIS及CATIA等。

  AutoPath功能。该功能利用待加工零件的CAD模型，仅在数分钟之内便可自动生成跟踪加工曲线所需要的机器人位置（路径），而这项任务以往常常要数小时甚至数天

  程序编辑器。可生成机器人程序，使用户能在Windows环境中离线开发或维护机器人程序，可显著缩短编程时间、改进程序结构。

  路径优化。如果程序包含接近奇异点的机器人动作，RobotStudio可自动检验测试出来并发出报警，从而防止机器人在实际运行中发生这种现象。仿真监视器是一种用于机器人运动优化的可视工具，红色线条显示可改进之处，以使机器人按照最有效方式运行。可以对TCP速度、加速度、奇异点或轴线等来优化，缩短周期时间。

  可达性分析。通过Autoreach可自动进行可到达性分析，使用十分方便，用户可通过该功能任意移动机器人或工件，直到所有位置均可到达，在数分钟之内便可完成工作单元平面布置验证和优化。

  虚拟示教台。是实际示教台的图形显示，其核心技术是VirtualRobot。从本质上讲，所有可以在实际示教台上进行的工作都可以在虚拟示教台（QuickTeach）上完成，因而是一种很出色的教学和培训工具。

  事件表。一种用于验证程序的结构与逻辑的理想工具。程序执行期间，可通过该工具直接观察工作单元的I/O状态。可将I/O连接到仿真事件，实现工位内机器人及所有设备的仿真。该功能是一种十分理想的调试工具。

  碰撞检测。碰撞检测功能可避免设备碰撞造成的严重损失。选定检验测试对象后，RobotStudio可自动监测并显示程序执行时这些对象是否会发生碰撞。

  VBA功能。可采用VBA改进和扩充RobotStudio功能，按照每个用户具体需要开发功能强大的外接插件、宏，或定制用户界面。

  直接上传和下载。整个机器人程序无需任何转换便可直接下载到实际机器人系统，该功能得益于ABB独有的VirtualRobot技术。

  只支持ABB品牌机器人，机器人间的兼容性很差。集成商可不能只做ABB的项目！

  Robomove来自意大利，同样支持市面上大多数品牌的机器人，机器人加工轨迹由外部CAM导入。

  与其他软件不同的是，Robomove走的是私人定制路线，结合实际项目进行定制。

  需要操作者对机器人有较为深厚的理解，策略智能化程度与Robotmaster有较大差距。

  以上介绍了常用的几款主流离线编程软件，主要对软件的功能和优缺点进行了分析。请收藏并转发，希望能帮助到那些想学习工业机器人的童鞋们。

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