工业机器人技能根底 课件 项目2 手部特色及分类、工业机器人手部的结构及原理.pptx

  工业机器人技能根底 课件 项目2 手部特色及分类、工业机器人手部的结构及原理.pptx

  工业机器人手部的特色及分类 手 部腕 部臂 部机 身工业机器人手部特色及分类机器人机械结构的组成 和腕部相连处可拆卸机器人结尾执行器通用性较差一个独立的部件工业机器人手部特色及分类结尾执行器（机器人手部）特色 具有满足的夹持力确保恰当的夹持精度考虑手部本身的巨细、形状、组织和运动自由度智能化手部还应配有相应的传感器工业机器人手部特色及分类手部的规划要求 手指驱动组织传动组织工业机器人手部特色及分类手部的构成 结尾操作器可分为手爪和东西。手爪喷枪焊枪工业机器人手部特色及分类 结尾执行器的分类-按用处分类： 结尾操作器可分为外夹式、内撑式和表里夹持式。（外夹式）（内撑式）（表里夹式） 结尾执行器的分类-依据夹持方法分类：工业机器人手部特色及分类 手部可分为回转型平动型平移型工业机器人手部特色及分类结尾执行器的分类-依据手爪的运动方法分类： 回转型图例工业机器人手部特色及分类 工业机器人手部特色及分类平动型图例 平移型图例工业机器人手部特色及分类 结尾操作器可分:工业机器人手部特色及分类结尾执行器的分类-依据作业原理分类：手指式吸附式 结尾操作器可分为：普通式手爪智能化手爪工业机器人手部特色及分类结尾执行器的分类-依据智能化分类： 谢 谢观 看 工业机器人的手部结构及原理 工业机器人的手部结构及原理手部按原理分：夹持式手部夹钳式钩托式绷簧式手部磁吸附式手部气吸式磁吸附式 工业机器人的手部结构及原理夹钳式结尾操作器（夹钳式手部） 手指 常用的手指有V型指、平面指、尖指和和特形指。工业机器人的手部结构及原理夹持式手部 - 钳式手部 传动组织： 向手指传递运动和动力，以完成夹紧和松开动作的组织。工业机器人的手部结构及原理夹持式手部 - 钳式手部 按其手指夹持工件时的运动方法不同可分为：回转型：夹钳式手部顶用的较多平移型：结构较杂乱，不如回转型手部使用广泛。工业机器人的手部结构及原理夹持式手部 - 钳式手部 平移型传动组织：a）平面平行移动组织 b）直线往复移动组织工业机器人的手部结构及原理夹持式手部 - 钳式手部 a) 无驱动设备 b) 有驱动设备 工业机器人的手部结构及原理夹持式手部 - 钩托式手部 工业机器人的手部结构及原理夹持式手部 - 绷簧式手部工件套筒 绷簧片扭簧 销钉螺母 螺钉 吸附式手部可分为气吸赞同磁吸附两种工业机器人的手部结构及原理吸附式手部 特色：有结构简略、重量轻、吸附力散布均匀等。对工件外表没有损害，且对被吸持工件预订的方位精度要求不高。工业机器人的手部结构及原理吸附式手部 - 气吸附式手部 磁吸式手部是使用永久磁铁或电磁铁通电后发生的磁力来吸附工件的，其使用较广。磁吸式手部与气吸式手部相同，不会损坏被吸收外表质量。吸附式手部 - 磁吸式手部工业机器人的手部结构及原理 工业机器人的手部结构及原理有较大的单位面积吸力对工件外表粗糙度及通孔沟槽等无特殊要求磁吸式手部比气吸收式手部优胜的方面是： 工业机器人的手部结构及原理被吸工件存在剩磁吸附头上常吸附磁性屑，影响正常作业。 磁吸式手部的缺陷： 仿人手机器人的手部仿人手 仿人手机器人的手部（1）柔性手 仿人手机器人的手部（2）多指灵活手 谢 谢观 看

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