安全开关用于伺服使能与紧急状况下伺服中止。在示教形式下，按下示教器后方的使能键，伺服电源接通，能移动机器人。松开此键伺服断开。

  按下此键，机器人中止运转。屏幕上显现急停信息。按下操控柜上的急停键时，伺服电源被堵截。按下示教盒上急停键时，机器人中止运转，伺服电源未堵截。

  示教机器人前，有必要先将三位使能开关轻轻按下，再按轴操作键或行进/撤退键机器人才干运动，一旦松开或用力按，伺服堵截，机器人立马中止运动。

  在菜单栏中单击“选项”按钮，在下拉菜单中挑选“机器人”，在窗口中挑选FANUC-M 10iB类型的机器人，单击“保存”按钮。

  单击东西栏“开端运转”按钮，当东西栏上“通讯”图标变绿，表明通讯成功，此刻能够终究靠手持盒正常示教。

  (4)、按住“使能开关”的一起经过手动摇摆3D摇杆操控，移动机器人到方针坐标邻近，坐标的值能够在虚拟软件界面左边“工程信息框”监控。

  (1) 单击屏幕左上角“ABB”弹出界面主菜单界面，单击“手动操作”按钮翻开手动操作界面观测。

  (3) 单击屏幕右下角的方便按钮，弹出对话框挑选速度调理按钮。恰当加减到100%。

  创建好程序后，回到程序一览界面，单击选中要翻开的程序，然后单击“翻开”按钮即可翻开程序。或许直接双击要翻开的程序名。

  在程序修正界面，单击“修正”按钮弹出修正对话框，单击“保存”按钮，程序即可保存。

  单击“使命与称号”按钮，回到程序一览界面，单击你要删去的程序名以此选中文件，然后单击“文件”按钮弹出菜单列表，单击“删去程序”弹出承认对话框，单击承认即可删去程序。

  在右侧指令一览对话框中单击想要刺进的指令。如单击“MoveJ”刺进关节插补指令。

  “MoveJ”后边的星号是点数据，默许是为命名的星号，如不给其命名将不做保存，所以，单击选中星号，然后双击星号翻开参数设置界面。

  单击“新建”弹出点数据新建界面，默许称号“P0”（如需自定义单击称号后边的按钮

  弹出称号输入界面修正）单击“承认”保存设置回来上一层界面，再单击“承认”回来程序修正界面。

  指令中的点数据、速度数据、东西数据等的修正：双击要修正的指令，在弹出的修正的界面单击选中要修正的参数，下面窗口会显现对应参数可选用的参数。

  指令的删去：在程序修正界面单击选中要删去的指令，然后单击下面“修正”按钮，在弹出的对话框中单击“删去”按钮，弹出承认对话框，单击“承认”即可删去当时指令。

  （1）翻开虚拟软件，单击“运用”，再单击“几何图形”运用，单击“选项”菜单中的“机器人”，挑选FANUC-M 10iB。

  （3）如下图所示，以几何图形中的长方形为例，咱们将机器人从初始方位点P[0]处直线]后完毕。

  ① 新建“test1”程序并进入程序修正界面，按下“增加指令”弹出指令一览对话框，机器人初始方位点P[0]，单击“MoveJ”刺进程序指令，修正点数据称号为“PO”。

  该段代码用于机器人初始复位（不管机器人在哪里主动运转时机器人首要移动到该方位），留意这儿挑选运用了关节动作指令“J”，稍后咱们调查关节动作指令和直线动作指令的不同。

  ② 在线性形式下，经过示教器移动机器人，使得机器人末端点移动到点P[1]处，此刻在示教器上刺进第二条指令（运用直线插补指令），（留意：假如当时只要一条指令系统会提示在上方仍是下方刺进指令，如当时有多条指令，光标停在最终一行指令上，新指令将插在下一行）：

  ④ 在第三条指令后直接刺进恣意一条新指令，经过细心修正指定中点数据的参数，挑选之前初始方位的P0数据，然后承认。即代表机器人回初始方位的操作。

  ，程序开端从第一条代码履行（此刻“使能开关”不能够松开），程序履行到“END”完毕。

  3、指令的刺进：在程序“test1”的第三条指令后刺进P[3]点和P[4]点。

  (1)、单击要刺进指令的上一行指令，然后单击指令一览对话框中的指令，窗口会提示在上方仍是下方刺进指令，单击“承认”即可刺进指令。

  动作类型指定向指定方位的移动轨道。动作类型有：不进行轨道操控/姿态操控的关节动作、进行轨道操控/姿态操控的直线动作、以及圆弧动作。

  关节动作是将机器人移动到指定方位的根本的移动办法。机器人沿着一切轴一起加快，在示教速度 下移动后，一起减速后中止。移动轨道一般为非线性。在对完毕点进行示教时记叙动作类型。关节移动速度的指定，以相对最大移动速度的百分比来记叙。移动中的东西姿态不遭到操控。

  直线动作是以线性办法对从动作开端点到完毕点的刀尖点移动轨道来操控的一种移动办法。在对完毕点进行示教时记叙动作类型。将开端点和方针点的姿态进行切割后对移动中的东西姿态来操控。

  圆弧动作是从动作开端点经过经由点到完毕点以圆弧办法对刀尖点移动轨道来操控的一种移动办法。其在一个指令中对经由点和方针点进行示教将开端点、经由点、方针点的姿态进行切割后对移动中的东西姿态进行操控。