Pdisp 轨道偏移运用、单工位屡次预定程序、在robotstudio创立两台机器人的socket衔接、双工位预定程序、与相机通讯的Socket收发数据处理与提取、怎么创立数组等

  1.假如有下图两个产品，已完结了右边产品轨道，左面产品估量相同，怎么快速生成左面轨道（左面产品或许有平移和旋转）。

  注：假如左面产品轨道有旋转，示教的Target_ref_start相对于左面产品的姿势要和Target_20相对于右边产品的姿势共同（此处左面产品旋转了30°，示教的视点z方向也旋转了30°）

  ConfJOff;//因为运用偏移，封闭轴装备监控，不然有或许运用原装备参数导致方位走不到而报错 ConfLOff; //因为运用偏移，封闭轴装备监控，不然有或许运用原装备参数导致方位走不到而报错

  PDispOnRot,Target_20,tWeldGun;//设定当时方位和Target_20的误差联系（包含平移和旋转），因为此刻机器人停在Target_ref_start起点，即设定左面轨道和右边轨道的全体偏移联系。运用 ot表明平移和旋转均核算。假如不运用 ot，则只运用平移，旋转不核算

  Path_30;//运转原有轨道，此刻轨道参阅坐标移动联系，机器人实践走左面产品轨道

  机器人在home等候。有人按过di信号，机器人开端履行。人工能够一次性屡次预定，即假如人工一次性按过3次，机器人履行三次。

  4.中止的含义为，机器人后台在不断扫描（相似PLC），和机器人前台运动不抵触。后台实时扫描到信号就会去履行设定的中止程序，中止程序里没有运动指令，前台机器人不断，不影响运动

  6.进入中止程序，刺进指令如下，即当机器人履行中止程序时，给reg1记载次数加1

  37行的意思是，任何一个时间里di_1信号0变1，就会触发履行tr_1中止程序，即置flag1为true

  a、新建一个机器人体系，留意树立体系时参加pc-interface选项。

  b、为了尽最大或许防止之前的衔接没有封闭，先刺进socketclose指令，后边的socket1为自己新建的socketdev类型的变量。

  d、刺进树立衔接SocketConnect，后边需求拟定Server的ip和端口，假如是在电脑和另一台虚拟控制器衔接，ip设为“127.0.0.1”,端口自定义，主张不要用默许的1025。

  这一步作用为机器人会和server树立衔接，假如没有树立成功会一向等候，假如成功则往下履行。

  f、接下去能够收发数据，此处示例为client先发送数据给server，再承受server发送回来的数据。

  g、SocketSend后边能发送string或许byte数组，详细能够再一次进行挑选不同可选变量。

  f、SocketBind为绑定socket要监控的ip和端口，假如是虚拟仿线，端口自定义（和client端设置共同）。

  7.client和server都写完后，能够运转，留意先运转server端，即server机器人处于监听状况，假如连上，两台彼此通讯，作用如下：

  人工完结1#工位上料后按按钮di_1（按钮不带坚持，即人手松开信号为0））机器人焊接1#工位。

  此进程中人工对2#工位上下料，完结后按di_2完结预定（即不需求等机器人完结1#作业）。

  机器人完结1#作业后，因为收到过di_2预定信号，机器人主动去完结2#工位

  4）中止的含义为，机器人后台在不断扫描（相似PLC），和机器人前台运动不抵触。后台实时扫描到信号就会去履行设定的中止程序，中止程序里没有运动指令，前台机器人不断，不影响运动

  6）进入中止程序，刺进指令如下，即当机器人履行中止程序时，给bool量置true

  37行的意思是，任何一个时间里di_1信号0变1，就会触发履行tr_1中止程序，即置flag1为true

  1）相机一般发送字符串给机器人，比方”1.23,4.56,7.89D”,即x为1.23，y为4.56，z的视点为7.89，用D作为完毕符，数据之间用“，”离隔。

  2）若机器人收到上述字符串，怎么把字符串提取出来并交给变量deltaX，deltaY，和thetaZ？

  3）树立若干num变量，用以存储进程数据，比方StartBit1，表明x的数据从第几位开端，Endbit1表明x的数据完毕是第几位，Lenbit1表明x数据的长度，s1表明提取的x的值的字符串

  6）刺进函数strfind,查找第一个“，”在第几位，得到EndBit1值

  比方创立一个robtarget类型的数组p_array，p_array里有10个点位，走完10个方位就能够用如下代码，便利简练

  c、新建，设置称号，维数（这儿举例1维），每个维度的元素数量（举例为10）

  e、修正点位，点击上图上某一行，修正方位，即把数组里的某一个元素方位修正了。