时间: 2023-11-19 17:40:47 | 作者: 亚盈平台
机器人离线编程是在线示教编程的扩展。机器人离线编程利用计算机图形学的成果，在专门的软件环境下，建 立机器人工作环境的几何模型，再利用一些规划算法，通过对图形的控制和操作，在离线情况下进行机器人轨 迹规划编程的一种方法。
离线编程不仅是机器人实际应用的手段，也是开发和研究机器人任务规划的有力手段。通过离线编程可以建立 机器人与CAD/CAM之间的联系。 正常的情况下，一个实用的离线编程系统应思考以下内容： ①编程系统符合机器人的生产系统工作过程； ②机器人和工作环境模型与实际吻合； ③模拟机器人运动过程要与几何学、运动学、动力学知识相符； ④离线编程系统是可视化的； ⑤可以有效的进行机器人动作动态模拟仿真，且具有判断出错能力； ⑥留有传感器接口和仿真功能； ⑦具有与机器人控制柜通信功能； ⑧可提供良好的人机界面，用户都能够操作和干预。
离线编程具有如下优点： (1)能够大大减少机器人非上班时间。当对机器人进行下一个任务编程时，机器人仍可在生产线上工作，离线编程 不占用机器人的上班时间。 (2)使编程者远离危险的编程环境。 (3)使用范围广。 离线编程系统可对机器人的各种工作对象进行编程。 (4)便于CAD/CAM/Robotics一体化。 (5)便于修改机器人程序。
编程时机器人停止工作 在实际系统上试验程序 编程的质量取决于编程者的经验 难以实现复杂的机器人运行轨迹
典型的机器人离线编程系统的软件架 构，主要由建模模块、布局模块、编 程模块、仿真模块、程序生成及通讯 模块组成。
优点：示教操作时不需要操作者具备复杂的专业相关知识， 也无需复杂的设备，所以简单易操作，易于掌握。目前 常用于一些任务简单、轨迹重复、定位精度要求不高 的场合，如焊接、码垛、喷涂以及搬用作业。 缺点：在于很难示教一些复杂的运动轨迹，且重复性 差，无法与其它机器人配合操作。
机器人编程是指为了使机器人完成某项作业而进行的程序设计。早期的机器人只具有简单的动作功能，采 用固定的程序来控制，动作适应性较差。随机器人技术的发展及对机器人功能要求的提高，需要一台机器 人通过相应的程序完成各种工作，并具备比较好的通用性。
示教编程通常用于示教—再现型机器人中，目前大部分工业机器人的编程方式都是采用示教编程。
示教编程分为三个步骤： （1）示教：就是示教人员或操作者根据机器人作业任务把机器人末端执行 器送到目标位置。 （2）存储：示教的工程中机器人控制管理系统将这一运动过程和各关节位姿参 数存储到机器人的内部存储器中。 （3）再现：当需要机器人工作时，机器人控制管理系统调用存储器中的对应数 据，驱动关节运动，再现操作者的手动操作的流程，从而完成机器人作业的不 断重复和再现。
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