肇庆市技师学院 肇庆市技师学院 机器人的程序编程 ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程 ABB[a]-J-6ABB 任务 目标 6.1 任务 目标 6.1 ➢ ➢ 掌握常用的 程序指令。 掌握常用的PAPID 程序指令。 PAPID ➢ ➢ 掌握基本 RAPID 程序编写、调试、自动运行和保存模块。 掌握基本 RAPID 程序编写、调试、自动运行和保存模块。 任务描述 6.2 任务描述 6.2  test12.24 test12.24  main  Routine1 main   建立程序模块 test12.24，模块 test12.24 下建立例行程序 main 和 Routine1，在 main 程序下进行运动指 建立程序模块 ，模块 下建立例行程序 和 ，在 程序下进行运动指 令的基本操作练习。 令的基本操作练习。  RAPID   掌握常用的 RAPID 指令的使用方法。 掌握常用的 指令的使用方法。   建立一个可运行的基本 RAPID 程序，内容有程序编写、调试、自动运行和保存模块。 建立一个可运行的基本 RAPID 程序，内容有程序编写、调试、自动运行和保存模块。 知识储备 6.3 知识储备 6.3 6.3.1 6.3.1 程序模块与例行程序 程序模块与例行程序 RAPID  RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令能轻松实现对机器人的控制操作。 应用程 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令能轻松实现对机器人的控制操作。 应用程 RAPID  RAPID  序是使用称为 RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID 是一种英文编程语言，所包 序是使用称为 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。 是一种英文编程语言，所包 含的指令能移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作 含的指令能移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作 RAPID  RAPID  员交流等功能。 程序的基本架构如图所示： 员交流等功能。 程序的基本架构如图所示： RAPID 程序 RAPID 程序 程序模块 1 程序模块 2 程序模块 3 程序模块 4 程序模块 1 程序模块 2 程序模块 3 程序模块 4 程序数据 主 程序数据 主 程序数据 … 程序数据 程序数据 … 程序数据 程序 main 程序 main 例行程序 例行程序 例行程序 … 例行程序 … 例行程序 中 例行程序 中 中断程序 中断程序 中断程序 … 中断程序 … 断程序 功能 断程序 功能 功能 功能 功能 … 功能 … RAPID  RAPID 程序的架构说明： 程序的架构说明： 1 RAPID  1） RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而 ） 程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而 系统模块多用于系统方面的控制。 系统模块多用于系统方面的控制。 2 2）能够准确的通过不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块， ）能够准确的通过不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块， 用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。 用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。 3 3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都 ）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都 肇庆市技师学院 肇庆市技师学院 有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。 有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。 4 RAPID  main RAPID  4） 在 RAPID 程序中，只有一个主程序 main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个 RAPID  ）在 程序中，只有一个主程序 ，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个 程序执行的起点。 程序执行的起点。 操作步骤： 操作步骤： 1.  “ ” 1.  “ ” 单击 程序编辑器 ，查 看 单击 程序 编辑器 ，查 看 RAPID  RAPID 程序。 程序。 2.  “ ” 2.  “ ” 单击 例行程序 ，查看例行 单击 例行程序 ，查看例行 程序列表。 程序列表。 3.  “ ” “ ” 3.  “ ” “ ” 单击 后退 或 模块 标签查 单击 后退 或 模块 标签查 看模块列表。 看模块列表。 4.  “ ” “ ” 4.  “ ” “ ” 在 模块 和 例行程序 视 图 在 模块 和 例行程序 视 图 “ ”—“ ”  “ ”—“ ”  中，点击 文件 新建 中，点击 文件 新建 去建立模块或例行程序。 去建立模块或例行程序。 6.3.2 6.3.2 在示教器上进行指令编程的基本操作 在示教器上进行指令编程的基本操作 ABB  RAPID  ABB 机器人的 RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。下面就从最常用的指令开始 机器人的 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。下面就从最常用的指令开始 肇庆市技师学院 肇庆市技师学院 RAPID  RAPID  学习 RAPID 编程，领略 RAPID 丰富的指令集提供的编程便利性。 学习 编程，领略 丰富的指令集提供的编程便利性。 1.  ABB  “ 1.  ABB  “ 打开 菜单，选择 程序 打开 菜单，选择 程序 ” ” 编辑器 。 编辑器 。 2.  2.  选中要插入指令的程序位 选中要插入指令的程序位 置，高显为蓝色。 置，高显为蓝色。 3.  “ ” 3.  “ ” 单击 添加指令 ，打开指 单击 添加指令 ，打开指 令列表。 令列表。 4.  4.  单击此按钮可切换到其他 单击此按钮可切换到其他 分类的指令列表。 分类的指令列表。 任务实施 6.4 任务实施 6.4  6.4.1 RAPID 6.4.1 RAPID 基本 指令练习 基本 指令练习 test12.24 test12.24  main  Routine1 main  建立程序模块 test12.24，模块 test12.24 下建立例行程序 main 和 Routine1，在 main 程序下进行运动指 建立程序模块 ，模块 下建立例行程序 和 ，在 程序下进行运动指 令的基本操作练习。 令的基本操作练习。 1. “:=” 1.赋值指令 “:=”赋值指令用于对程序数据来进行赋值。赋值可以是一个常量或数学 赋值指令 赋值指令用于对程序数据来进行赋值。赋值可以是一个常量或数学 表达式。 下面的操作步骤以添加一个常量赋值与数学表达式赋值说明此指令 表达式。 下面的操作步骤以添加一个常量赋值与数学表达式赋值说明此指令 reg1:=5;  的使用： 常量赋值：reg1:=5;  的使用： 常量赋值： 肇庆市技师学院 肇庆市技师学院 reg2:=reg1+4;  数学表达式赋值：reg2:=reg1+4;  数学表达式赋值： 1 1 （）添加常量赋值指令的操作 （）添加常量赋值指令的操作 1.  “:=” 1.  在指令列表中选择“:=”。 在指令列表中选择 。 2.  “ …” 2.  “ …” 单击 更改数据类型 ，选 单击 更改数据类型 ，选 num  择 num 数字型数据。 择 数字型数据。 3.  “num” 3.  在列表 中找到“num” 并选 在列表 中找到 并选 “ ” “ ” 中，然后单击 确定 。 中，然后单击 确定 。 肇庆市技师学院 肇庆市技师学院 4.  “reg1” 4.  选中“reg1”。 选中 。 5.  “EXP” 5.  选 中“EXP” 并蓝色 高 亮 选 中 并蓝色 高 亮 显示。 显示。 6.  “ ” “ 6.  “ ” “ 打开 编辑 菜单，选择 仅 打开 编辑 菜单，选择 仅 ” ” 限选定内容 。 限选定内容 。 7.  “5” 7.  通过软键盘输入数字“5”， 通过软键盘输入数字 ， “ ” “ ” 然后单击 确定 。 然后单击 确定 。 肇庆市技师学院 肇庆市技师学院 8.  “ ” 8.  “ ” 单击 确定 。 单击 确定 。 9.  9.  在这里就能看到所增加的 在这里就能看到所增加的 指令。 指令。

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