ABB[a]-J-6ABB机器人的程序编程 6.1任务目标 ➢ 掌握常用的PAPID 程序指令。 ➢ 掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.2任务描述  建立程序模块test12.24，模块test12.24下建立例行程序main和Routine1，在main程序下进行运动指 令的基本操作练习。  掌握常用的RAPID指令的使用方法。  建立一个可运行的基本RAPID程序，内容有程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.3知识储备 6.3.1程序模块与例行程序 RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令能轻松实现对机器人的控制操作。 应用程 序是使用称为RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID是一种英文编程语言，所包 含的指令能移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作 员交流等功能。RAPID程序的基本架构如图所示： RAPID程序 程序模块1 程序模块2 程序模块3 程序模块4 程序数据 主 程序数据 … 程序数据 程序main 例行程序 … 例行程序 例行程序 中 中断程序 … 中断程序 断程序 功能 功能 … 功能 RAPID程序的架构说明： 1）RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而 系统模块多用于系统方面的控制。 2）能够准确的通过不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块， 用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。 3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都 1 / 40 有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。 4）在RAPID程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。 操作步骤： 1. 击“程序编辑器”，查看 RAPID程序。 2. 单击“例行程序”，查看例行 程序列表。 3. 单击“后退”或“模块”标签查 看模块列表。 4. 在“模块”和“例行程序 ”视图 中，点击“文件”—“新建” 去建立模块或例行程序。 6.3.2在示教器上进行指令编程的基本操作 ABB机器人的RAPID编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。下面就从最常用的指令开始 2 / 40 学习RAPID编程，领略RAPID丰富的指令集提供的编程便利性。 1. 打开ABB菜单，选择“程序 编辑器”。 2. 选中要插入指令的程序位 置，高显为蓝色。 3. 单击“添加指令”，打开指 令列表。 4. 单击此按钮可切换到其他 分类的指令列表。 6.4任务实施 6.4.1基本RAPID指令练习 建立程序模块test12.24，模块test12.24下建立例行程序main和Routine1，在main程序下进行运动指 令的基本操作练习。 1.赋值指令 “:=”赋值指令用于对程序数据来进行赋值。赋值可以是一个常量或数学 表达式。 下面的操作步骤以添加一个常量赋值与数学表达式赋值说明此指令 的使用： 常量赋值：reg1:=5; 3 / 40 数学表达式赋值：reg2:=reg1+4; （1）添加常量赋值指令的操作 1. 在指令列表中选择“:=”。 2. 单击“更改数据类型…”，选 择num数字型数据。 3. 在列表中找到 “num”并选 中，然后单击“确定”。 4 / 40 4. 选中“reg1”。 5. 选中“EXP”并蓝色高亮 显示。 6. 打开“编辑”菜单，选择“仅 限选定内容”。 7. 通过软键盘输入数字“5”， 然后单击“确定”。 5 / 40 8. 单击“确定”。 9. 在这里就能看到所增加的 指令。 （2）添加带数学表达式的赋值指令的操作 1. 在指令列表中选择“:=”。 6 / 40 2. 选中“reg2”。 3. 选中“EXP”，显示为蓝 色高亮。 4. 选中“reg1”。 5. 单击“+”按钮。 7 / 40 6. 选中“EXP”，显示为蓝 色高亮。 7. 打开“编辑”菜单，选择 “仅限选定内容”，然后在 弹出的软键盘画面中输 入“4”，单击“确定”。 8. 确认正确后，单击“确 定”。 9. 单击“下方”，添加指令成 功。 8 / 40 10. 单击“添加指令”，将指令 列表收起来 *提示：编程画面操作技 巧 放大/缩小画面。 向上/向下翻页。 向上/向下移动。 2.机器人运动指令 机器人在空间中运动主要有关节运动（MoveJ）、线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置 运动（MoveAbsJ）四种方式。 （1）绝对位置运动指令 绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的角度值来 定义目标位置数据。 操作步骤： 1.进入“手动操纵”画面，确认 已选定工具坐标与工件坐标 （*提示：在添加或修改机器 人的运动指令之前，一定要 确认所使用的工具坐标与工 件坐标）。 9 / 40 2.选中指令的位置，打开“添 加 指 令 ” 菜 单 ， 选 择 “MoveAbsJ”指令。 指令解析： MoveAbsJ *\NoEOffs, v1000, z50, tool1\Wobj:=wobj1; 参数 含 * 目标点位置数据 \NoEOffs 外轴不带偏移数据 v1000 运动速度数据1000mm/s z50 转弯区数据 tool1 工具坐标数据 wobj1 工件坐标数据 *提示：MoveAbsJ常用于机器人六个轴回到机械零点（0°）的位置。 （2）关节运动指令 关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位 置，两个位置之间的路径并不全是直线 指令解析： MoveJ p10, v1000, z50, tool1\Wobj:=wobj1; 参数 含义 p10 目标点位置数据 v1000 运动速度数据 关节运动适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点的问题。 *注意：目标点位置数据定义机器人TCP点的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”做修改。 运动速度数据定义速度（mm/s） 转弯区数据定义转变区的大小mm。 工具坐 标数据定义当前指令使用的工具 工件坐标 数据定义当前指令使用的工件坐标 （3）线性运动指令 线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径从始至终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用对路径 要求高的场合使用此指令。 （4）圆弧运动指令 圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧的起点， 第二个点用于圆 11 / 40 弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。 指令解析： MoveL p10, v1000, fine, tool1\Wobj:=wobj1; MoveC p30, p40, v1000, z1, tool1\Wobj:=wobj1; 参数 含义 p10 圆弧的第一个点 p30 圆弧的第二个点 p40 圆弧的第三个点 fine\z1 转弯区数据 （5）运动指令的使用示例 指令： MoveL p1, v200, z10, tool1\Wobj:=wobj1; MoveL p2, v100, fine, tool1\Wobj:=wobj1; MoveJ p3, v500, fine, tool1\Wobj:=wobj1; 图示： 12 / 40 p3 p1 10mm 50 10 200mm/ 0m 0m p2 说明： 机器人的TCP从当前位置向p1点以线性运动方式前进，速度是200mm/ ，转弯区数据是10mm，距离 p1点还有10mm的时间开始转弯，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1。 机器人的TCP从p1向p2点以线性运动方式前进，速度是100mm/ ，转弯区数据是fine，机器人在p2 点稍作停顿，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1。 机器人的TCP从p2向p3点以关节运动方式前进，速度是500mm/ ，转弯区数据是fine，机器人在p3 点停止，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1。 提示： *关于速度：速度一般最高为50000mm/ ，在手动限速状态下，所有的运动速度被限速在250mm/ *关于转弯区：fine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零。机器人动作有所停顿然后再向下 运动，如果是一段路径的最后一个点，一定要为 fine。转弯区数值越大，机器人的动作路径就越圆滑与流畅。 3.I/O控制指令 I/O控制指令用于控制I/O信号，以达到与机器人周边设备做通信的目的。 （1）Set数字信号置位指令 Set数字信号置位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“1”。 Set do1; 参数 含义 do1 数字输出信号 （2）Reset数字信号复位指令 Reset数字信号复位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“0”。 13 / 40 Reset do1; *提示：如果在Set、Reset指令前有运动指令MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsJ的转弯区数据，必须 使用fine才可以准确地输出I/O信号状态的变化。 （3）WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标一致。 WaitDI di1, 1; 参数 含义 di1 数字输入信号 1 判断的目标值 在例子中，程序执行此指令时，等待di1 的值为1。如果di1 为1，则程序继续往下执行；如果到达最 大等待时间 300s （此时间可结合实际进行设定）以后，di1 的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程 序。 （4）WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值是否与目标一致。 WaitDO do1, 1; 参数以及说明同WaitDi指令。 （5）WaitUntil信号判断指令 WaitUntil 信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O 信号值的判断，若条件到达指令中的设定值，程 序继续往下执行，否则就一直等待，除非设定了最大等待时间。 WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 4; 参数 含义 flag1 布尔量 num1 数字量 4.条件逻辑判断指令 条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后，执行相应的操作，是RAPID中重要的组成部分。 14 / 40 （1）Compact IF 紧凑型条件判断指令 Compact IF 紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后，就执行一句指令。 IF flag1 = TRUE Set do1; 如果flag1 的状态为TRUE ，则do1 被置位为1。 （2 ）IF 条件判断指令 IF 条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。 指令解析： IF num1=1 THEN flag:=TRUE; ELSEIF num1=2 THEN flag1:=FALSE; ELSE Set do1; ENDIF 如果num1 为1，则flag1 会赋值为TRUE 。如果num1 为2，则flag1 会赋值为FALSE。除了以上两种

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