根据不同的数据用途，定义了不同的程序数据，下表是机器人系统中常用的程序数据：

  变量型数据在程序执行的过程中和停止时,会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。

  在机器人执行的RAPID程序中也可以对可变量存储类型程序数据来进行赋值的操作。

  在机器人执行的RAPID程序中也可以对变量存储类型程序数据来进行赋值的操作，如图：

  *提示：在定义数据时，可以定义变量数据的初始值。如length的初始值为0,name的初始值为John，finish的初始值为FALSE.

  ＊提示：A是机器人的大地坐标，为了方便编程，给第一个工件建立了一个工件坐标B，并在这个工件坐标B中进行轨迹编程。

  如果台子上还有一个一样的工件需要走一样的轨迹，那只需建立一个工件坐标C，将工件坐标B中的轨迹复制一份，然后将工件坐标从B更新为C，则无需对一样的工件进行重复轨迹编程了。

  ＊提示：如果在工件坐标B中对A对象进行了轨迹编程，当工件坐标的位置变化成工件坐标D后，只需在机器人系统重新定义工件坐标D，则机器人的轨迹就自动更新到C了，不需要再次轨迹编程了.因A相对于B，C相对于D的关系是一样，并没有因整体偏移而发生变化。

  23.在此页面中,根据真实的情况设定工具的质量mass（单位kg）和重心位置数据（此中心是基于tool0的偏移值，单位mm），然后单击“确定”。

  3）用之前介绍的手动操纵机器人的方法，去移动工具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。为了获得更准确的TCP，在以下例子中使用六点法做相关操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向挪动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动.

  <。y

  工件坐标对应工件，它定义工件相对于大地坐标（或其他坐标)的位置.机器人能拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。

  1）重新定位工作站中的工件时，只需要更改工件坐标的位置，所有路径将即刻随之更新。

  2）允许操作以外轴或传送导轨移动的工件,因为整个工件可连同其路径一起移动。

  以bool为例,建立程序数据，练习建立num、robtarget程序数据。

  使用LoadIdentify工具自动识别安装在六轴法兰盘上的工具（tooldata）和载荷（loaddata）的重量，以及重心。

  本节将介绍直接在示教器的程序数据画面中建立程序数据的方法。下面以建立布尔数据为例子进行说明，练习时建立num和robtarget程序数据。

  4.进行名称的设定、单击下拉菜单选择对应的参数，设定完成后单击“确定”完成设定。

  在进行正式的编程之前，就需要构建起必要的编程环境,其中有三个必须的程序数据（工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata)就需要在编程前进行定义。

  4）机器人通过这四个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，然后TCP的数据就保存在tooldata这个程序数据中被程序进行调用。

  *提示：执行程序时，机器人将TCP移至编程位置。这在某种程度上预示着,如果要更改工具以及工具坐标系,机器人的移动将随之更改，以便新的TCP到达目标。

  所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为tool0。这样就能将一个或多个新工具坐标系定义为tool0的偏移值。

  程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用.图中是一条常用的机器人关节运动的指令MoveJ,调用了四个程序数据。

  常量的特点是在定义时已赋予了数值，并不能在程序中做修改,除非手动修改。

  14.工具参考点变换姿态靠上固定点。这是第4个点，工具参考点垂直于固定点。

  16.工具参考点以点4的姿态从固定点移动到工具TCP的X方向。

  图中,搬运薄板的真空吸盘夹具为例,质量是25kg,重心在默认tool0的Z的正方向偏移250mm，TCP点设定在吸盘的接触面上,从默认tool0上的Z方向偏移了300mm.

  工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据。

  一般不同的机器人应用配置不同的工具，比如说弧焊的机器人就使用弧焊枪作为工具，而用于搬运板材的机器人就会使用吸盘式的夹具作为工具。

  默认工具(tool0）的工具中心点（ToolCenter Point）位于机器人安装法兰盘的中心。图中A点就是原始的TCP点.

  5.对有效载荷的数据根据实际的情况做设定，各参数代表的含义请参考下面的有效载荷参数表。

  25.动作模式选定为“重定位”。坐标系统选定为“工具”。工具坐标选定为“tool1.

  26.使用摇杆将工具参考点靠上固定点，然后在重定位模式下手动操纵机器人，如果TCP设定精确的话，能够正常的看到工具参考点与固定点从始至终保持接触,而机器人会根据重定位操作改变姿态。

  ＊提示：系统中还有针对一些特殊功能的程序数据，在对应的功能说明书里面会有相应的详细介绍，请查看随机光盘电子版说明书。也能够准确的通过需要新建程序数据类型。

  程序数据的建立通常能分为两种形式，一种是直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据；另一种是在建立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据.

  5.TCP点设定在吸盘的接触面上，从默认tool0上的Z正方向偏移了300mm，在此画面中设定对应的数值。

  6.此工具质量是25kg,重心在默认tool0的Z的正方向偏移250mm，在画面中设定对应的数值，然后单击“确定”,设定完成.

  对于搬运应用的机器人，应该正确设定夹具的质量、重心tooldata以及搬运对象的质量和重心数据loaddata。

  ABB机器人的程序数据共有76个,并能根据实际情况进行程序数据的创建，为ABB机器人的程序设计带来了无限可能性。