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  如果说工业4.0是一个风口，那么协作机器人能算得上是风口上的“风口”了。

  有数据显示，全球协作机器人的销售额将从2015年的1.16亿美元增长到2025年的114亿美元，市场增幅将超过100倍。

  再来看看作为“世界工厂”的中国市场，高工产业研究院的研究表明，2014年至2017年，中国市场中协作机器人销量及市场规模年均复合增长率达到了91.5%和71%；预计到2020年，协作机器人总销量将会达到16500台，市场规模将突破18亿元。

  这些市场数据看着确实让人眼热。但是对于很多人来说，“协作机器人”并不是一个熟悉的概念，在真正读懂为什么它会受到如此热捧之前，只能是不明觉厉了。实际上，协作机器人是从工业机器人中发展起来的一个新品类，但是与传统的工业机器人相比定位又明显不同，还可以说具有某些“颠覆性”的特征，因此在“第四次工业革命”的大背景下，自然会受到更多的关注。

  人们对工业机器人的认知可以追溯到上个世纪60年代初，以Unimate arm机器人入驻通用汽车生产线为起点，机器人开始在制造业中代替人类完成慢慢的变多重复性、危险、人力所不能及的工作，而且具有效率、精度和可靠性“三高”的特性，成为工业现代化的重要标志。由于工业机器人体积非常庞大，自重高，为避免在操作的流程中误伤人类，所以总是被圈在一个金属“笼子”中，所以总是一副一幅拒人千里的高冷范儿。

  而协作机器人则在很多方面走向了传统工业机器人的“反面”。“协作”二字体现出了两者本质的差异，顾名思义，这在某种程度上预示着这种机器人不再是被圈在“笼子”里，而可以和人一起协同工作，去完成特定的任务。从外形上看，协作机器人也不那么“剽悍”，而是比较简洁、纤秀、柔和。

  协作机器人的角色定位也灵活性更好和多样化，它们能替代人们做一些机器擅长的活儿，有时也可以和人做相同的工作以弥补人手不足，还可以真正和人协同交互共同完成一个任务……总之，“协作”二字不是徒有虚名。

  之所以要开发协作机器人这个新品类，一个最直接的动因就是全球劳动力结构的变化，特别是在那些传统的工业发达国家，劳动力供给能力显而易见地下降，加之全球化进程造成的制造业外迁，进一步加剧了本国制造业空心化的风险，给经济和就业带来危机。特别是一些中小企业，由于没强大的资源支撑，会在劳动力数量匮乏和成本增加的双重压力下丧失竞争力。因此人们开始设想，用一种成本低、部署易的机器人去补足劳动力短板，由此协作机器人应运而生。

  更有意思的是，当协作机器人这个想法和工业4.0的概念交融之后，人们发现两者的调性有诸多契合之处，这就像是在协作机器人在原有的热度上有添了把火，所以它再不火就没道理了。

  因为是一个新类型，所以协作机器人究竟应该是啥样子的，对这个问题不同的行业玩家会通过你自己的理解给出不同的答案。不过如果我们给协作机器人画像，以下几个特征是少不了的。

  人机协作：由于和人之间不再有物理性的隔离防护设施，所以协作机器人必须有安全性的保障，如基于先进的传感器，主动感知和适应变化的环境，确保与人交互的安全。

  部署灵活：传统的工业机器人，大多是在结构化环境中去完成特定的工作，机器人必须有外部的系统环境做支持，一般认为机器人自身的成本仅占系统总成本的30%左右。换言之，工业机器人的部署往往是牵一发而动全身，会牵涉到整个支持系统的调整变化。而协作机器人则能够准确的通过操作空间灵活部署安装，在很多情况下能做到即插即用，减少了对专业资源的依赖。

  操作简便：操作传统工业机器人，让其听命于人，需要专门技术人员去编程，以及与其他生产设备进行系统集成，使用门槛高。而协作机器人会有更友好的人机交互界面，通常使用图像化编程的方式就可以完成机器人的配置，十分便捷。甚至有人在考虑引入VR技术，未来通过一个虚拟化的环境就可以手把手“教会”协作机器人必要的技能。

  成本低廉：协作机器人不单单是自身单价低，而且也省去了搭建配套系统的成本，在实际使用中无需依赖专业团队……所以综合下来，用户以较低的价格即可拥有！根据协作机器人公司优傲（UNIVERSAL ROBOTS）的测算，他们的某些协作机械臂产品平均195天就可以收回投资，这个投资回报（ROI）数据很有说服力。

  从上述特点中我们不难得出结论，协作机器人确实更适合为中小企业用户提升效率提供助力。Taradyne公司（其收购了优傲机器人）在2018年的一份财报中曾经披露，公司的协作机器人产品客户中50%是中小型企业。而且这样的客户群也会将协作机器人扩展到更广阔的应用领域中，除了汽车、电子这类典型制造领业，在仓储、农业、餐饮等行业中，都会慢慢的变多地看见它们的身影。

  图2，用于苹果采摘的Abundant Robotics机器人（图片来自：网络）

  从技术角度看，协作机器人除了在运动控制器、伺服电机、减速器这机器人三大件上不断精进外，未来还会围绕着另外两个“能力”勤修苦练。

  第一个是感知能力。由于要与人协同工作，所以协作机器人需要发展出更发达的视觉功能，比如3D视觉，还在大多数情况下要将激光雷达和其他传感器集成进来，让机器人能够感知更多的环境信息，以做出正确的反应。

  第二个是解决能力。传统工业机器人绝大多数都是去完成重复、可预测的任务，而对结构化不明显的任务——这实际上也是人类所擅长的工作，如从随机分类中挑选一个物体——并不是其强项，而这恰恰是协作机器人所面临的工作场景。借助机器学习等人工智能技术，将是提升协作机器人在复杂环境中处理非结构化任务能力的有效途径。

  总之，协作机器人的时代已经单来。找个《星球大战》中C-3PO那样的机器人保姆常伴左右，可能这样的日子还很遥远，但是享用一份协作机器人做的便当，这样的场景应该很快就会成为常态。

  （一）概述GD32F4系列是我知道的国内最早的M4F内核单片机了，另外的几个系列诸如F3、E1都是不带硬件FPU的M4内核，在一些运算的场景上劣势相当明显，当然，F4终究是在今年被新推出的M33内核E5系列给摩擦了，后者超高精度定时器和TMU数学加速功能简直让人垂涎，连NXP的POWERQUAD都被不支持的arctan运算都给加速了！但E5强大的数学能力并不足以让他处处压制F4系列，F4系列有一项重头戏功能TLI借口，能够直驱RGB接口！而F450更是F4系列其中其中的最强者，主频

  最近在自己DIY一个物联网门锁锁用的是电机驱动电源是9V但是MCU工作是3.3V正好缺个9V转3.3V的模块自己先前有个电压转换的模块但是模块的旋转开关被拧坏了希望能申请块LMR24220申请一块LMR24220TI的，希望有样片申请活动？OK，已经私信，请确认邮寄地址。

  我先详细描述下我的情况及遇到的问题：我想搭建的场景为：模拟组建一个adhoc网络，有一个主控节点能够最终靠路由协议来控制其他几个节点的移动性。具体实现：3个arm板置于可以有轮的小车上，通过电路的连接，arm板能够最终靠程序来控制小车的移动。我们现在是四个节点组成的ad-hoc网络，所用的路由协议为aodv-uu-0.9.6。一个节点是台式电脑（以下成为节点1），另外三个节点都是ARM板（mini6410）+Linux系统（以下成为节点2,3,4）置于小车上来实现移动性，我们将kaodv.k

  Timson，如果您要查看本帖隐藏内容请回复分开就亮的磁性LED灯什么东东来的:P什么东东啊why:)什么东东，怎么看不到？原来是这个，应该能用霍尔传感器和三极管等元件自制。回复看一看。。。。。。。kankan!!!回复楼主探路者的帖子k看看，谢谢·最简单的是干簧管做开关manythank4sharethank怎么看啊真麻烦。看下又要回复才能看！回复楼主探路者的帖子以下内容需要回复才能看到回复楼

  590P的参数快速设置：通电后按M键直到出现DIAGNOSTS（诊断）后按向上的键，找到CONFIGUREDRIVE（配置调速器），按M键进入菜单，找到CONFIGUREENABLE（组态有效），按M键进入菜单，将DISBALE（不允许）改成ENABLE（允许），此时面板灯闪烁，按E键退出；按向下的键，找到NOMMOTORVOLTS（电枢电压），按M键进入菜单，输入额定电枢电压，按E键退出；按向下的键找到ARMATURECURRENT（电枢电流），按M键进入菜单，输入额定电枢电流，

  MT7681硬件参考设计谢谢分享多谢分享真是感谢你的无私贡献！多谢楼主分享！多谢！