谈及机器人编程，业内人士都会有一堆要吐槽的内容。可是，不管槽点是什么，可是总避不开在线示教编程。其实也不古怪，谁让她至今依然是工业机器人最遍及的编程办法呢？

  当下商场上干流的编程办法为：1）点示教编程；2）离线）仿照学习编程；合计五大类，在工业机器人范畴内，以1）2）为首要运用办法，在协作机器人范畴内，以3）为首要运用办法。至于第4）和5）项编程办法，则归于前沿探索性的计划，没有有用地遍及运用。

  首要，点示教编程简直是一切学习机器人编程的人员入门的启蒙办法。当然，机器人示教器就成为必不可少的东西。这种编程办法简略、易用，缺陷是功率不高并要占用机器人出产时刻。比方操作者想让机器人沿着一条直线进行打磨作业，其实原则上来讲，操作者只需求示教2个点就能够完结这个方针了。因为，2点确认一条直线。可是，实践上操作者都会尽可能多地示教点，以此来保证机器人示教轨道的精度。

  除此之外，点示教编程还有一个缺陷或缺陷，那便是针对杂乱曲面编程时，再优异操作员都简直力不从心。因为，理论上来说示教再多的“点”也很难精确描绘出“面”（尤其是杂乱曲面）的形状，根本上得不到抱负的示教轨道。

  其次，离线编程归于进阶类机器人编程办法，它是依据CAD/CAM软件根底上开发的专门适用机器人编程的办法。这种编程办法比较高效、不占用出产时刻，缺陷是在大部分运用场景下只能完结“轨道编程”，而无法完结实在意义上的“工艺编程”。便是说，当经过导入工件3D数模敏捷完结机器人轨道离线编程后，操作员有必要把程序导入机器人操控柜并经过对实践轨道做二次参数调整的办法来完结实在所需的机器人“工艺编程”，并以此来施行实在的出产加作业业。

  其实，干流的四大家族机器人出产厂家都有自己配套的离线编程软件，可是，都不能相互兼容。为此，商场上就呈现了能够兼容各类品牌机器人的第三方离线编程软件。这方面较为典型的供货商比方加拿大的RobotMaster软件，是商场上导入较早、活跃度较高、运用场景较丰厚的第三方离线编程软件。

  可是，与四大家族自带的离线编程软件相同，第三方离线编程软件也只能完结机器人的“轨道编程”，却很难完结“工艺编程”的意图。即便有些第三方离线编程软件宣称，它们是依据完好的工件3D数模信息并凭借CAD/CAM软件的功用对机器人编程轨道进行了自动调整和处理，往往也仍是达不到“工艺编程”的要求。故而，各种所谓的机器人“工艺包”的概念就应运而生了。

  实践上，实在有用的机器人运用“工艺包”也是依据丰厚的运用数据根底之上，经过机器人技能人员笼统提取并封装成的一个针对某种特定运用场景的一段老练的加工程序。这个成果的取得，离不开操作员很多的以“工艺轨道”调整优化为手法的海量数据“喂”食给算法模型。

  再次，拖拽示教编程的办法多见于帮忙机器人的运用，本质上依然归于在线点示教编程范畴。差异仅仅操作员不必经过示教器来写程序代码，而是直接用手经过拖拽协作机器人手臂来完结“轨道示教”。这种办法对有“程序代码恐惧症”的操作者来说，简直是极品良药。

  可是，拖拽示教的办法其实很难扩展运用到工业机器人。一方面是因为工业机器人的本身的安全等级不行，直接拖拽示教是严峻违背安全规程的；另一方面，工业机器人一般负载和刚性都比较大，导致机器人本体的关节分量也偏大，在这种情况下拖拽示教其实并不轻松。

  再其次，免示教自主编程的办法近年来有了较大的开展。其实，这种编程办法依然是建立在机器人运用“工艺包”（比方焊接工艺包）的根底上，添加视觉功用，以此来触发相应的工艺包自动进行作业。现在，在机器人焊接范畴已经有了较为遍及的运用，商场上供货商也常常用“免示教编程”的概念来推行这个技能。

  终究，仿照学习编程是一种相对较新式的机器人编程办法，这种编程办法也称为“直接示教学习编程”。直接示教学习是指先经过调查示教者行为来学习环境参数，再由最优化操控器依据环境参数得到最优战略的进程。这样的学习问题也被称为逆向优化操控（Inerse optimal control）问题。这种示教学习办法因其对规划体系要求较低并能考虑长时间报答而遭到广泛重视和运用。当时，一些国外公司在这方面走在了职业的前列，比方丹麦的Nordbo公司。

  逻辑上讲，这种编程办法能够运用到各种类型的机器人。可是，工业机器人囿于本身安全等级的问题，是不能够直接在敞开空间（没有安全围栏）与人进行协同作业的。故而，在选用仿照学习编程的运用方面尚有短缺。或许说，仿照学习编程之关于协作机器人，便是拖拽示教编程的“升级版”。操作者完全能够不必拖拽机器人本体，而是手持“便携式编程东西”直接“画出机器人作业轨道”也即完结了轨道的示教编程。这种编程办法十分有用、便当。

  力控编程，是指把机器人运用抛磨、去毛刺工况时的程序编写。详细的编程办法正如上文所述，原则上来讲都能够运用。可是，这些编程办法都无法直接得到“工艺编程”，至多能够完结“轨道编程”。因为，不管机器人体系计划选用“工件型”亦或是“东西型”，都有必要保证“工艺轨道”的“制服性Fluid Motions”才能够完结规划的抛磨、去毛刺加作业用。

  欲完结“制服作用Fluid Motions” ，就有必要对相关的工艺参数进行研讨和设定。其间，机器人本体移动速度、机器人打磨力值、磨具的滚动速度、磨具的单次进给量等四个参数是最根底的考虑内容，也是最重要的研讨内容。

  在这四个要害参数中，其间机器人打磨力值最难完结。因为其他三个参数根本磨具选定后就相应地确认了，可是，打磨力值要求不光要能匹配磨具的特点，并且有必要在作业的全进程中坚持“稳定”并能自主地在行程位移内调整，终究完结在行程位移内“力-位移”的一组稳定联系，以期到达像人那样“Human Touch”把工件挨近东西或许把东西挨近工件。

  明显，这便是机器人抛磨、去毛刺运用中为什么要额定为体系装备“力控设备”的原因了。不管是装备自动式力控设备（Activ Compliance）或许被动式力控设备（Passive Compliance）都是为了完结上述方针，并能顺带地大大简化机器人编程作业的杂乱程度。

  因为，在“力控设备”的行程范围内，不管机器人带着抛磨东西怎样运动，在全进程中“力控设备”都能够始终坚持“设定抛磨力值稳定”，并经过本身的机械结构来被动地补偿因为“来料一致性误差”导致的位移误差。便当的是，这个调整并非是经过机器人坐标系补偿来完结的，而是直接由“力控设备”本身来完结的。因而，操作者在进行编程时就无须考虑来料的一致性误差要素，能够直接依据工件的3D数模（抱负模型）来完结机器人轨道编程。

  当然，终究的“工艺编程”依然需求操作者花时刻和耐性“调试”出来。在机器人抛磨、去毛刺运用工况下，当时并没有什么有用的办法能够选用。

  从当时情况来讲，在线点示教编程应该在很长的时刻内依然会是很多机器人运用的首选办法。可是，跟着协作机器人的逐步遍及运用，免示教自主编程和仿照学习编程会越来越遭到操作者的喜爱。至于离线编程，信任跟着离线编程软件的功用日趋完善、价格越发合理后会迎来一波商场的追逐。可是，一切任意扩展离线编程软件成效的商场行为都会被狠狠地经验。

  别的，跟着CHAT-GPT技能的老练及逐步遍及运用，信任必定会有依据此项技能而诞生的全新的机器人编程技能，请给“年月以文明”，让我们拭目而待。