1.本技能归于扫地机器人技能范畴，特别触及扫地机器人操控办法、设备、扫地机器人及核算机可读存储介质。

  2.跟着智能清洁技能的开展，智能清洁设备(如扫地机器人)走进越来越多的家庭，这在很大程度上减轻了人们进行房子打扫的担负。

  3.现在，市场上的扫地机器人经过沿着一个方向旋转来完结房子的打扫。因为圆形结构的边际间隔中心方位是一个固定值，因而，当扫地机器人选用圆形结构时，能够进步其在狭隘通道经过的或许性。

  4.本技能施行例供给了扫地机器人操控办法、设备及扫地机器人，能够处理非圆形结构的机器人在狭隘通道的脱困问题。

  5.榜首方面，本技能施行例供给了一种扫地机器人操控办法，使用于非圆形结构的扫地机器人，包含：

  6.若所述扫地机器人以榜首旋转方向旋转掉头，则检测所述扫地机器人是否产生磕碰事情，其间，所述榜首旋转方向为顺时针方向或逆时针方向；

  7.若检测到所述扫地机器人产生磕碰事情，则判别所述扫地机器人是否处于狭隘通道中，所述狭隘通道可通行的宽度小于或等于预设数值；

  8.若所述扫地机器人处于狭隘通道中，则操控所述扫地机器人先以所述第二旋转方向旋转再直线撤退，其间，所述第二旋转方向与所述榜首旋转方向不同；

  9.若所述扫地机器人撤退的间隔不小于榜首间隔，则以所述榜首旋转方向旋转掉头，并回来所述检测所述扫地机器人是否产生磕碰事情的进程以及后续进程，直到在所述扫地机器人以榜首旋转方向旋转掉头时，没有检测到所述扫地机器人产生磕碰事情。

  10.第二方面，本技能施行例供给了一种扫地机器人操控设备，使用于非圆形结构的扫地机器人，包含：

  11.磕碰事情检测模块，用于若所述扫地机器人以榜首旋转方向旋转掉头，则检测所述扫地机器人是否产生磕碰事情，其间，所述榜首旋转方向为顺时针方向或逆时针方向；

  12.狭隘通道判别模块，用于若检测到所述扫地机器人产生磕碰事情，则判别所述扫地机器人是否处于狭隘通道中，所述狭隘通道可通行的宽度小于或等于预设数值；

  13.旋转撤退操控模块，用于若所述扫地机器人处于狭隘通道中，则操控所述扫地机器人先以所述第二旋转方向旋转再直线撤退，其间，所述第二旋转方向与所述榜首旋转方向不同；

  14.撤退间隔判别模块，用于若所述扫地机器人撤退的间隔不小于榜首间隔，则以所述榜首旋转方向旋转掉头，并履行所述磕碰事情检测模块。

  15.第三方面，本技能施行例供给了一种扫地机器人，包含存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运转的核算机程序，所述处理器履行所述核算机程序时完结如榜首方面所述的办法。

  16.第四方面，本技能施行例供给了一种核算机可读存储介质，所述核算机可读存储介质存储有核算机程序，所述核算机程序被处理器履行时完结如榜首方面所述的办法。

  17.第五方面，本技能施行例供给了一种核算机程序产品，当核算机程序产品在扫地机器人上运转时，使得扫地机器人履行上述榜首方面所述的办法。

  19.在本技能施行例中，若检测到扫地机器人在狭隘通道以榜首旋转方向掉头并产生磕碰事情后，操控该扫地机器人先以第二旋转方向(与该榜首旋转方向不同的旋转方向)旋转再直线撤退，并在该扫地机器人撤退的间隔不小于榜首间隔后，以该榜首旋转方向旋转掉头，并回来检测扫地机器人是否产生磕碰事情的进程以及后续进程，直到在该扫地机器人以榜首旋转方向旋转掉头时，没有检测到该扫地机器人产生磕碰事情。因为扫地机器人对错圆形结构的机器人，因而，在检测出该扫地机器人在狭隘通道产生磕碰事情后，先以与正常移动的旋转方向不同的旋转方向旋转，能够防止非原圆形结构的机器人的边际卡在狭隘通道内，然后确保后续能够顺畅履行直线撤退的动作，然后有利于扫地机器人成功从狭隘通道内脱困。

  20.为了更清楚地阐明本技能施行例中的技能计划，下面将对施行例或现有技能描绘中所需求运用的附图作简略地介绍。

  22.图2是本技能一施行例供给的正方形结构的扫地机器人在狭隘通道掉头产生磕碰事情的示意图；

  23.图3是本技能一施行例供给的一种图2中产生磕碰事情的扫地机器人榜首次以第二旋转方向旋转后的方位示意图；

  24.图4是本技能一施行例供给的一种图3中的扫地机器人撤退后的方位示意图；

  25.图5是本技能一施行例供给的一种图4中的扫地机器人以榜首旋转方向旋转掉头时再次产生磕碰事情的示意图；

  26.图6是本技能一施行例供给的一种图5中的扫地机器人第2次以第二旋转方向旋转后的方位示意图；

  27.图7是本技能另一施行例供给的一种图6中的扫地机器人撤退后的方位示意图；

  28.图8是本技能施行例供给的一种图7中的扫地机器人再次以榜首旋转方向旋转掉头时的示意图；

  31.以下描绘中，为了阐明而不是为了约束，提出了比方特定体系结构、技能之类的具

  体细节，以便透彻了解本技能施行例。可是，本范畴的技能人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它施行例中也能够完本钱技能。在其它状况中，省掉对众所周知的体系、设备、电路以及办法的具体阐明，防止不必要的细节阻碍本技能的描绘。

  32.应当了解，当在本技能阐明书和所附权利要求书中运用时，术语“包含”指示所描绘特征、全体、进程、操作、元素和/或组件的存在，但并不扫除一个或多个其它特征、全体、进程、操作、元素、组件和/或其调集的存在或添加。

  33.还应当了解，在本技能阐明书和所附权利要求书中运用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及一切或许组合，而且包含这些组合。

  34.别的，在本技能阐明书和所附权利要求书的描绘中，术语“榜首”、“第二”等仅用于区别描绘，而不能了解为指示或暗示相对重要性。

  35.在本技能阐明书中描绘的参阅“一个施行例”或“一些施行例”等意味着在本技能的一个或多个施行例中包含结合该施行例描绘的特定特征、结构或特色。由此，在本阐明书中的不同之处呈现的句子“在一个施行例中”、“在一些施行例中”、“在其他一些施行例中”、“在别的一些施行例中”等不是必定都参阅相同的施行例，而是意味着“一个或多个但不是一切的施行例”，除非是以其他办法别的特别强调。

  37.扫地机器人在打扫房子时，其是沿着一个方向进行打扫。这样，一方面能够防止重复打扫，另一方面，因为扫地机器人是圆形结构，因而，即使其在狭隘通道，很大概率也能够经过。

  38.但跟着扫地机器人的功用的增多，比方，跟着扫地机器人新增了主动换水或主动充电的功用，也凸显了圆形结构的扫地机器人的坏处。

  39.本技能发明人经过剖析可知，因为主动换水或主动充电的功用需求扫地机器人以必定的视点回到基站才能够完结，而圆形结构的扫地机器人回到基站后的姿势精度较低，因而难以快速完结主动换水或主动充电的功用。关于非圆形结构的扫地机器人，如关于正方形结构的扫地机器人，可在基站地对接处规划方形束缚结构，然后极大地提高扫地机器人回到基站后的姿势精度。但选用正方形结构时，因为正方形结构的各个边际间隔中心方位不均为固定值，因而，若正方形结构的扫地机器人也选用与圆形结构的扫地机器人经过狭隘通道的战略，即持续以相同的旋转方向旋转来经过狭隘通道，则会产生原地旋转的现象。而原地旋转时有或许碰到正方形结构的四个角的边际，然后降低了扫地机器人在狭隘通道的可经过性。

  40.为了处理上述技能问题，本技能施行例针对非圆形结构的扫地机器人供给了一种扫地机器人操控办法。

  42.图1示出了本技能施行例供给的一种扫地机器人操控办法的流程图，胪陈如下：

  43.进程s11，若该扫地机器人以榜首旋转方向旋转掉头，则检测该扫地机器人是否产生磕碰事情，其间，该榜首旋转方向为顺时针方向或逆时针方向。

  44.其间，榜首旋转方向依据扫地机器人自身的移动方向确认，例如，假定扫地机器人是经过顺时针方向旋转来完结移动，则该扫地机器人的榜首旋转方向为顺时针方向。而若扫地机器人是经过逆时针方向旋转来完结移动，则该扫地机器人的榜首旋转方向为逆时针

  方向。也即，扫地机器人在正常履行打扫使命的进程中，其均以榜首旋转方向旋转来移动。

  45.其间，磕碰事情是指扫地机器人与其他物体磕碰的事情，比方，扫地机器人在狭隘通道与墙体相撞的事情等。

  46.在本技能施行例中，可在扫地机器人的外围设置磕碰板，比方，在扫地机器人的头部(即扫地机器人行进方向的部位)设置一个磕碰板。当扫地机器人产生磕碰事情时，该磕碰板将被揉捏，此刻，该扫地机器人的相关传感器(如磕碰传感器)将检测到对应的数值，然后断定该扫地机器人产生磕碰事情。

  47.为了更清楚地描绘扫地机器人在掉头时所产生的磕碰事情，下面结合图2进行描绘。

  48.在图2中，方位(1)、方位(2)和方位(3)上的相似正方形结构标明扫地机器人，最接近扫地机器人中心方位上的圆圈的边的前方标明扫地机器人行进的方向，多段加粗的黑色直线所围成的形状标明墙体，即扫地机器人不能经过该加粗的黑线.假定扫地机器人的榜首旋转方向为逆时针方向，当扫地机器人以榜首旋转方向从图2的方位(1)逐步移动到方位(3)后，因为扫地机器人的前方现已是墙体，所以该扫地机器人需求履行掉头动作。掉头之前，扫地机器人的前方(即机器人行进的方向)为向上方向，若该扫地机器人成功掉头，则该扫地机器人的前方为向下方向。由图2能够看出，因为墙体所围成的通道较窄，因而，当扫地机器人掉头进程中，该扫地机器人的两个角(图2中“砰”所指示的方位)撞到了墙体，即产生了磕碰事情。

  50.进程s12，若检测到该扫地机器人产生磕碰事情，则判别该扫地机器人是否处于狭隘通道中，该狭隘通道可通行的宽度小于或等于预设数值。

  51.其间，上述的预设数值依据扫地机器人的机身的宽度确认，一般比机身的宽度略大。例如，若扫地机器人的机身的宽度为30厘米，则该预设数值可为37厘米。

  52.本施行例中，当通道内没有障碍物时，该通道的可通行的宽度为通道内的最大宽度；当通道内存在障碍物时，则该通道的可通行的宽度为该通道内的最大宽度减去该障碍物所占的宽度的差。

  53.本技能施行例中，因为扫地机器人在狭隘通道中移动时，其容易产生磕碰事情，而扫地机器人在狭隘通道中的掉头战略与在宽阔通道中的掉头战略不同，因而，在检测到磕碰事情后就判别扫地机器人是否处于狭隘通道中，有利于后续能够挑选出适宜的掉头战略，然后能够及时从通道中移出。

  54.进程s13，若该扫地机器人处于狭隘通道中，则操控该扫地机器人先以该第二旋转方向旋转再直线撤退，其间，该第二旋转方向与该榜首旋转方向不同。

  55.具体地，若榜首旋转方向为顺时针方向，则第二旋转方向为逆时针方向。反之，若榜首旋转方向为逆时针方向，则第二旋转方向为顺时针方向。

  56.参阅图2，扫地机器人的榜首旋转方向为逆时针方向，则在判别出该扫地机器人进入狭隘通道之后，将先顺时针方向旋转以调整扫地机器人的朝向，再直线能够看出，当扫地机器人顺时针方向旋转必定视点后，产生磕碰事情的两个边际将不再与墙体触摸，这样，直线撤退也不会与墙体触摸，即不会产生磕碰事情。

  57.进程s14，若该扫地机器人撤退的间隔不小于榜首间隔，则以该榜首旋转方向旋转掉头，并回来进程s11以及后续进程，直到在该扫地机器人以榜首旋转方向旋转掉头时，没

  58.本施行例中，在扫地机器人撤退的进程中，核算该扫地机器人撤退的间隔，并将该间隔与预设的榜首间隔比较。若判别出该扫地机器人撤退的间隔大于或等于预设的榜首间隔，则再以榜首旋转方向旋转，并履行掉头的动作。

  59.持续以图2为例，假定扫地机器人从方位(3)直线)之后，该扫地机器人撤退的间隔等于预设的榜首间隔，则以逆时针方向旋转掉头。从图2能够看出，若该扫地机器人在方位(2)旋转掉头，则该扫地机器人将再次产生磕碰事情。持续判别扫地机器人是否在狭隘通道内，若判别出扫地机器人还在狭隘通道内，则该扫地机器人将以顺时针方向旋转，之后再直线撤退。将扫地机器人撤退的间隔与预设的榜首间隔比较，若判别出该扫地机器人撤退的间隔大于或等于预设的榜首间隔，则以逆时针方向旋转掉头，若此刻扫地机器人没有产生磕碰事情，则能够以逆时针方向旋转移动，以履行打扫使命。

  60.在本技能施行例中，若检测到扫地机器人在狭隘通道以榜首旋转方向掉头并产生磕碰事情后，操控该扫地机器人先以第二旋转方向(与该榜首旋转方向不同的旋转方向)旋转再直线撤退，并在该扫地机器人撤退的间隔不小于榜首间隔后，以该榜首旋转方向旋转掉头，并回来检测扫地机器人是否产生磕碰事情的进程以及后续进程，直到在该扫地机器人以榜首旋转方向旋转掉头时，没有检测到该扫地机器人产生磕碰事情。因为扫地机器人对错圆形结构的机器人，因而，在检测出该扫地机器人在狭隘通道产生磕碰事情后，先以与正常移动的旋转方向不同的旋转方向旋转，能够防止非原圆形结构的机器人的边际卡在狭隘通道内，然后确保后续能够顺畅履行直线撤退的动作，然后有利于从狭隘通道内脱困。

  61.在一些施行例中，本技能施行例的预设的榜首间隔依据扫地机器人的机身的宽度确认。例如，假定该扫地机器人是细巧的机器人，即该扫地机器人的机身的宽度小于预设的榜首数值，则预设的榜首间隔能够设置为该扫地机器人的机身的2倍宽度，或2.5倍宽度等。而若该扫地机器人是较大的机器人，即该扫地机器人的机身的宽度大于预设的第二数值，则预设的榜首间隔能够设置为该扫地机器人的机身的1倍宽度，或0.5倍宽度等。

  62.在一些施行例中，上述进程s12在判别该扫地机器人是否处于狭隘通道中时，包含：

  63.a1、若检测到该扫地机器人的榜首部位产生磕碰事情，则操控该扫地机器人撤退。

  64.本施行例中，若扫地机器人只在扫地机器人的头部所对应的边际(如图2中双箭头所对应的边际)设备一块磕碰板，则在该磕碰板被揉捏时，标明该扫地机器人的头部(即上述的榜首部位)产生磕碰事情。

  65.当然，若扫地机器人在扫地机器人的头部和尾部等多个部位所对应的边际均设备了多块磕碰板，但只要榜首部位对应的块磕碰板被揉捏，此刻，也只会检测到扫地机器人的榜首部位产生磕碰事情。

  66.a2、若该扫地机器人撤退的间隔不大于预设的间隔阈值，且检测到该扫地机器人的该榜首部位仍产生磕碰事情，则断定该扫地机器人处于狭隘通道中，不然，断定该扫地机器人没有处于狭隘通道中。

  67.本施行例中，当扫地机器人撤退的进程中，计算该扫地机器人撤退的间隔。若该扫地机器人撤退必定间隔(该间隔小于或等于预设的间隔阈值)后，榜首部位(假定为扫地机器人的头部)的磕碰板仍处于被揉捏状况，则标明扫地机器人的尾部也被揉捏，即扫地机器

  人此刻处于狭隘通道中。也即，因为扫地机器人处于狭隘通道中，因而，当该扫地机器人撤退有限的间隔后，该扫地机器人的尾部也被揉捏，然后使得该扫地机器人的头部中被揉捏的磕碰板没有得到开释，然后持续检测到头部产生磕碰事情。

  68.需求阐明的是，上述进程a1和进程a2所对应的判别办法一般在扫地机器人只要设备一块磕碰板的状况下运用，当扫地机器人设备了至少两块磕碰板(比方在扫地机器人的头部和尾部均设备了两块磕碰板)后，一般选用以下办法判别该扫地机器人是否处于狭隘通道中，此刻，上述进程s12在判别该扫地机器人是否处于狭隘通道中时，包含：

  69.若检测到该扫地机器人的至少两个部位一起产生磕碰事情，则断定该扫地机器人处于狭隘通道中。

  70.具体地，在扫地机器人的一个部位设备一块磕碰板，设备磕碰板的部位至少有两个。在一些施行例中，考虑到扫地机器人进入狭隘通道后，其头部和尾部最容易产生磕碰事情，因而，可在扫地机器人的头部和尾部别离设备一块磕碰板，以便能够有用检测出磕碰事情。以图2的扫地机器人为例，当扫地机器人在方位(3)产生磕碰事情后，若扫地机器人的头部和尾部均设备了磕碰板，则能够一起检测出该扫地机器人的头部和尾部产生了磕碰事情，此刻，可直接以第二旋转方向旋转，而无需经过撤退和再次检测磕碰事情来判别该扫地机器人当时是否处于狭隘通道中。

  71.在一些施行例中，因为扫地机器人设备了陀螺仪，而陀螺仪能够确认扫地机器人在运转进程中的视点，比方，确认扫地机器人的头部在该扫地机器人坐标系的朝向，且当扫地机器人被狭隘通道揉捏后，若该扫地机器人仍以榜首旋转方向旋转，则该扫地机器人的轮组将会打滑，然后产生原地旋转的现象，因而，可在每次产生原地旋转时，记载所能够获取的间隔该扫地机器人产生原地旋转时的最近的视点。这样，当判别出扫地机器人在狭隘通道中后，可依据记载的视点调整扫地机器人的朝向。此刻，上述进程s13包含：

  72.若该扫地机器人处于狭隘通道中，则操控该扫地机器人先以该第二旋转方向旋转到记载的该扫地机器人最近一次原地旋转之前的视点后，再直线.本技能施行例中，因为扫地机器人最近一次原地旋转为本次磕碰事情所导致，因而，在扫地机器人以第二旋转方向旋转到扫地机器人最近一次原地旋转之前的视点(即间隔该扫地机器人产生原地旋转时的最近的视点)后，将不再检测到扫地机器人产生磕碰事情，这样，在扫地机器人直线撤退的进程中也不会产生磕碰事情。

  74.在本技能施行例中，因为扫地机器人均会设备陀螺仪，因而，选用本技能施行例供给的操控办法对扫地机器人操控时，不需求添加硬件本钱也能使得非圆形结构的扫地机器人从狭隘通道中脱困。

  75.在一些施行例中，该扫地机器人设备有沿边传感器，上述进程s13包含：

  76.若该扫地机器人处于狭隘通道中，则操控该扫地机器人先以该第二旋转方向旋转第二间隔后再直线撤退，其间，若该沿边传感器检测到的间隔在预设量程内，则该扫地机器人以该第二旋转方向旋转的间隔为该第二间隔。

  77.其间，沿边传感器一般设备在扫地机器人运动时接近障碍物(如墙体)的那一个部位的下半部分，用于检测扫地机器人与矮小的障碍物之间的间隔。该沿边传感器关于近间隔的精度较高，一般为毫米级，其有用量程(即上述的预设量程)是几厘米(如6厘米)。在有用量程内，该沿边传感器能够检测到障碍物(如墙体)，且能够检测到该墙体与扫地机器人

  78.在本技能施行例中，当沿边传感器检测到的间隔在预设量程内时，标明扫地机器人与障碍物之间的间隔没有过大，也没有过小，即扫地机器人不再存在磕碰事情。此刻，无需操控扫地机器人再以第二旋转方向旋转，改为操控该扫地机器人直接撤退也不会与障碍物产生磕碰。

  79.因为扫地机器人的下半部分的边际一般会设备沿边传感器，因而，经过沿边传感器能够检测到扫地机器人与矮小的障碍物之间的间隔，而激光雷达一般设备在扫地机器人的顶部，因而，经过激光雷达难以检测到扫地机器人与矮小的障碍物之间的间隔。此外，激光雷达关于近处的障碍物的精度只要厘米级，因而，经过激光雷达无法精确地规划出一条无磕碰轨道。也即，与激光雷达比较，选用较低本钱的沿边传感器操控扫地机器人在狭隘通道脱困时，不只能够使得扫地机器人脱困，还能够有用地操控本钱。

  80.为了更清楚地描绘经过沿边传感器对扫地机器人进行操控的进程，下面结合具体附图进行描绘。

  81.假定扫地机器人在掉头时产生磕碰事情(如图2所示)，则在判别出该扫地机器人处于狭隘通道中后，操控该扫地机器人以第二旋转方向旋转，直到沿边传感器能够检测到扫地机器人与障碍物之间的间隔。假定该扫地机器人榜首次以第二旋转方向旋转后的方位如图3所示。其间，图3中扫地机器人与障碍物之间的三条虚线地点的方位标明沿边传感器在扫地机器人的设备方位。

  82.之后，扫地机器人直线撤退必定的间隔，假定撤退到如图4所示的方位，操控扫地机器人以榜首旋转方向旋转掉头时，该扫地机器人再次产生磕碰事情，如图5所示。

  83.之后，该扫地机器人第2次以第二旋转方向旋转，直到沿边传感器能够检测到扫地机器人与障碍物之间的间隔，假定此刻扫地机器人地点的方位如图6所示。

  84.之后，扫地机器人直线撤退必定的间隔，假定撤退到如图7所示的方位，操控扫地机器人以榜首旋转方向旋转掉头时，该扫地机器人不再产生磕碰事情，如图8所示。

  86.若检测到该扫地机器人履行该先以该第二旋转方向旋转再直线撤退的进程的次数不小于预设次数阈值，则宣布求救信息，该求救信息用于指示该扫地机器人当时处于需求用户介入的状况。

  87.本技能施行例中，当扫地机器人屡次以第二旋转方向旋转再直线撤退后，标明扫地机器人难以从狭隘通道脱困，此刻，可经过声响信号宣布求救信息，或经过闪耀的光信号产生求救信息，还能够经过发送扫地机器人的当时方位到指定终端，使得该指定终端的用户获悉扫地机器人宣布其方位信息时地点的方位，然后能够快速协助扫地机器人脱困。

  88.应了解，上述施行例中各进程的序号的巨细并不意味着履行次序的先后，各进程的履行次序应以其功用和内涵逻辑确认，而不该对本技能施行例的施行进程构成任何约束。

  90.对应于上文施行例的扫地机器人操控办法，图9示出了本技能施行例供给的扫地机器人操控设备的结构框图，为了便于阐明，仅示出了与本技能施行例相关的部分。

  91.参照图9，该扫地机器人操控设备9使用于非圆形结构的扫地机器人，包含：

  92.磕碰事情检测模块91，用于若该扫地机器人以榜首旋转方向旋转掉头，则检测该扫地机器人是否产生磕碰事情，其间，该榜首旋转方向为顺时针方向或逆时针方向。

  93.狭隘通道判别模块92，用于若检测到该扫地机器人产生磕碰事情，则判别该扫地机器人是否处于狭隘通道中，该狭隘通道可通行的宽度小于或等于预设数值。

  94.其间，上述的预设数值依据扫地机器人的机身的宽度确认，一般比机身的宽度略大。

  95.旋转撤退操控模块93，用于若该扫地机器人处于狭隘通道中，则操控该扫地机器人先以该第二旋转方向旋转再直线撤退，其间，该第二旋转方向与该榜首旋转方向不同。

  96.撤退间隔判别模块94，用于若该扫地机器人撤退的间隔不小于榜首间隔，则以该榜首旋转方向旋转掉头，并履行该磕碰事情检测模块91。

  97.具体地，若磕碰事情检测模块没有检测出磕碰事情，则履行磕碰事情检测模块91后，不再履行后续模块，不然，在履行磕碰事情检测模块91后，持续履行狭隘通道判别模块92、旋转撤退操控模块93、撤退间隔判别模块94。

  98.在本技能施行例中，若检测到扫地机器人在狭隘通道以榜首旋转方向掉头并产生磕碰事情后，操控该扫地机器人先以第二旋转方向(与该榜首旋转方向不同的旋转方向)旋转再直线撤退，并在该扫地机器人撤退的间隔不小于榜首间隔后，以该榜首旋转方向旋转掉头，并回来检测扫地机器人是否产生磕碰事情的进程以及后续进程，直到在该扫地机器人以榜首旋转方向旋转掉头时，没有检测到该扫地机器人产生磕碰事情。因为扫地机器人对错圆形结构的机器人，因而，在检测出该扫地机器人在狭隘通道产生磕碰事情后，先以与正常移动的旋转方向不同的旋转方向旋转，能够防止非原圆形结构的机器人的边际卡在狭隘通道内，然后确保后续能够顺畅履行直线撤退的动作，然后有利于从狭隘通道内脱困。

  99.在一些施行例中，本技能施行例的预设的榜首间隔依据扫地机器人的机身的宽度确认。

  100.在一些施行例中，该狭隘通道判别模块92在判别该扫地机器人是否处于狭隘通道中时，具体用于：

  101.若检测到该扫地机器人的榜首部位产生磕碰事情，则操控该扫地机器人撤退；

  102.若该扫地机器人撤退的间隔不大于预设的间隔阈值，且检测到该扫地机器人的该榜首部位仍产生磕碰事情，则断定该扫地机器人处于狭隘通道中，不然，断定该扫地机器人没有处于狭隘通道中。

  103.在一些施行例中，该狭隘通道判别模块92在判别该扫地机器人是否处于狭隘通道中时，具体用于：

  104.若检测到该扫地机器人的至少两个部位一起产生磕碰事情，则断定该扫地机器人处于狭隘通道中。

  106.若该扫地机器人处于狭隘通道中，则操控该扫地机器人先以该第二旋转方向旋转到记载的该扫地机器人最近一次原地旋转之前的视点后，再直线.在一些施行例中，旋转撤退操控模块93具体用于：

  108.若该扫地机器人处于狭隘通道中，则操控该扫地机器人先以该第二旋转方向旋转第二间隔后再直线撤退，其间，若该沿边传感器检测到的间隔在预设量程内，则该扫地机器

  110.求救信息宣布模块，用于若检测到该扫地机器人履行该先以该第二旋转方向旋转再直线撤退的进程的次数不小于预设次数阈值，则宣布求救信息，该求救信息用于指示该扫地机器人当时处于需求用户介入的状况。

  112.需求阐明的是，上述设备/单元之间的信息交互、履行进程等内容，因为与本技能办法施行例依据同一构思，其具体功用及带来的技能作用，具体可拜见办法施行例部分，此处不再赘述。

  114.图10为本技能一施行例供给的扫地机器人的结构示意图。如图10所示，该施行例的扫地机器人10包含：至少一个处理器100(图10中仅示出一个处理器)、存储器101以及存储在所述存储器101中并可在所述至少一个处理器100上运转的核算机程序102，所述处理器100履行所述核算机程序102时完结上述恣意各个办法施行例中的进程。

  115.所述扫地机器人10为非圆形结构的扫地机器人。该扫地机器人可包含，但不只限于，处理器100、存储器101。本范畴技能人员能够了解，图10仅仅是扫地机器人10的举例，并不构成对扫地机器人10的约束，能够包含比图示更多或更少的部件，或许组合某些部件，或许不同的部件，例如还能够包含输入输出设备、网络接入设备等。

  116.所称处理器100可所以中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器100还可所以其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或许其他可编程逻辑器材、分立门或许晶体管逻辑器材、分立硬件组件等。通用处理器可所以微处理器或许该处理器也可所以任何惯例的处理器等。

  117.所述存储器101在一些施行例中可所以所述扫地机器人10的内部存储单元，例如扫地机器人10的硬盘或内存。所述存储器101在另一些施行例中也可所以所述扫地机器人10的外部存储设备，例如所述扫地机器人10上装备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器101还能够既包含所述扫地机器人10的内部存储单元也包含外部存储设备。所述存储器101用于存储操作体系、使用程序、引导装载程序(bootloader)、数据以及其他程序等，例如所述核算机程序的程序代码等。所述存储器101还能够用于暂时地存储现已输出或许行将输出的数据。

  118.所属范畴的技能人员能够清楚地了解到，为了描绘的便利和简练，仅以上述各功用单元、模块的区别进行举例阐明，实践使用中，能够依据需求而将上述功用分配由不同的功用单元、模块完结，行将所述设备的内部结构区别红不同的功用单元或模块，以完结以上描绘的悉数或许部分功用。施行例中的各功用单元、模块能够集成在一个处理单元中，也可所以各个单元独自物理存在，也能够两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既能够选用硬件的办法完结，也能够选用软件功用单元的办法完结。别的，各功用单元、模块的具体称号也仅仅为了便于彼此区别，并不用于约束本技能的维护规模。上述体系

  中单元、模块的具体工作进程，能够参阅前述办法施行例中的对应进程，在此不再赘述。

  119.本技能施行例还供给了一种核算机可读存储介质，所述核算机可读存储介质存储有核算机程序，所述核算机程序被处理器履行时完结可完结上述各个办法施行例中的进程。

  120.本技能施行例供给了一种核算机程序产品，当核算机程序产品在扫地机器人上运转时，使得扫地机器人履行时完结可完结上述各个办法施行例中的进程。

  121.所述集成的单元假如以软件功用单元的办法完结并作为独立的产品销售或运用时，能够存储在一个核算机可读取存储介质中。依据这样的了解，本技能完结上述施行例办法中的悉数或部分流程，能够经过核算机程序来指令相关的硬件来完结，所述的核算机程序可存储于一核算机可读存储介质中，该核算机程序在被处理器履行时，可完结上述各个办法施行例的进程。其间，所述核算机程序包含核算机程序代码，所述核算机程序代码能够为源代码办法、目标代码办法、可履行文件或某些中心办法等。所述核算机可读介质至少能够包含：能够将核算机程序代码携带到摄影设备/扫地机器人的任何实体或设备、记载介质、核算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如u盘、移动硬盘、磁碟或许光盘等。在某些司法管辖区，依据立法和专利实践，核算机可读介质不行所以电载波信号和电信信号。

  122.在上述施行例中，对各个施行例的描绘都各有偏重，某个施行例中没有胪陈或记载的部分，能够拜见其它施行例的相关描绘。

  123.本范畴一般技能人员能够意识到，结合本文中所揭穿的施行例描绘的各示例的单元及算法进程，能够以电子硬件、或许核算机软件和电子硬件的结合来完结。这些功用终究以硬件仍是软件办法来履行，取决于技能计划的特定使用和规划束缚条件。专业技能人员能够对每个特定的使用来运用不同办法来完结所描绘的功用，可是这种完结不该以为超出本技能的规模。

  124.在本技能所供给的施行例中，应该了解到，所揭穿的设备/网络设备和办法，能够经过其它的办法完结。例如，以上所描绘的设备/网络设备施行例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的区别，仅仅为一种逻辑功用区别，实践完结时能够有别的的区别办法，例如多个单元或组件能够结合或许能够集成到另一个体系，或一些特征能够疏忽，或不履行。另一点，所显现或评论的彼此之间的耦合或直接耦合或通讯衔接可所以经过一些接口，设备或单元的直接耦合或通讯衔接，可所以电性，机械或其它的办法。

  125.所述作为别离部件阐明的单元可所以或许也能够不是物理上分隔的，作为单元显现的部件可所以或许也能够不是物理单元，即能够坐落一个当地，或许也能够散布到多个网络单元上。能够依据实践的需求挑选其间的部分或许悉数单元来完本钱施行例计划的意图。

  126.以上所述施行例仅用以阐明本技能的技能计划，而非对其约束；虽然参照前述施行例对本技能进行了具体的阐明，本范畴的一般技能人员应当了解：其仍然能够对前述各施行例所记载的技能计划进行修正，或许对其间部分技能特征进行同等替换；而这些修正或许替换，并不使相应技能计划的实质脱离本技能各施行例技能计划的精力和规模，均应包含在本技能的维护规模之内。