IRB640 四轴堆垛专用机器人，最大作业半径2905mm，最大承载160kg

  IRB340 三轴或四轴分拣专用机器人，最大作业半径566mm，最大承载1kg

  IRB940 铸造职业专用机器人，笔直最大承载1300kg，水平承载350kg

  Jogging -操作窗口手动状态下，用来操作机器人。显现屏上显现机器人相对方位及当时座标系。

  rogram-编程窗口手动状态下，用来编程与测验。一切编程作业都在编程窗口中完结。

  Input/Outputs-输入/输出窗口显现输入输出信号表与其数值。可手动给输出信号赋值。

  MotionUnit-运动单元切换键手动状态下，操作机器人本体与机器所操控的其他机械设备（外轴）之间的切换。

  姿势运动是指机器人TCP在座标系中X、Y、Z轴数值不变，只沿着X、Y、Z轴旋转，改动姿势。

  MenuKeys-菜单键显现下拉式菜单（热键），共有五个菜单键，显现包括各种指令的菜单。

  Functionkeys-功用键直接挑选功用（热键），共有五个功用键，直接挑选各种指令。

  Delete-删去键删去显现屏所选数据，机器人操作时，所要删去任何数据、文件、目录等，都用此键。

  P1-P5这五个自定义键的功用可由程序员自定义，每个键能操控一个模仿输入信号或一个输出信号以及其端口。

  5.调用相应例行程序指令：机器人运动至目标点，并在目标点调用相应例行程序

  用指令Stop中止当时指令运转,会呈现一个错误信息，如需防止，选用指令StopInstr。

  不能运用此指令来调用中止处理程序TRAP，不能但不履行此指令所调用的例行程序PROC。

  对信号称号进行化名AliasIO；信号回转InvertDO； IO板失效IODisable；IO板激活IOEnable；脉冲信号PulseDO；信号为低电平Reset；高电平Set；模仿输出SetAO；组合延时输出SetDO；延时输出SetGO；等候输入信号满意相应值WaitDI；等候输出信号满意响应值WaitDO；

  在当时指令行立马中止，运转指针停在下一行Break；中止运转并重置Exit；在当时指令行中止运转，指针停在下一行Stop；在当时指令行立马中止运转，当时循环完毕，并从主程序榜首行接着来进行下一个循环ExitCycle；

  例1：IDelete外部中止，IN10和IN20来触发中止程序改动相应标志位 来履行死循环里边程序

  Acc：机器人加速度百分率(num)；Ramp：机器人加速度斜度(num)；

  例1：AccSet 50,80; 处理软弱负载时，运用了AccSet，可答应更低的加速度和减速度，使得机械臂的移动愈加顺利

  例：VelSet 80,700; 编程速率设定。VelSet 用于添加或削减后续定位指令的编程速率，直至履行新的VelSet 指令

  [\On]：发动轴装备数据(switch)；关节运动时，机器人移动至肯定ModPos点，假如无法抵达，程序将中止运转；

  [\Off]：默许轴装备数据(switch)；关节运动时，机器人移动至ModPos点，轴装备数据默许为当时最接近值；

  机器人必须在彻底中止后才干更改途径操控值，不然机器人将默许一个中止点，显现错误信息50146。

  软化机器人主机或外轴伺服系统，规模0-100%，斜度规模=100%, 与SoftDeact指令一起运用。