机器人示教编程-工业机器人机械装调与维修实训软件《机器人示教编程》教学与实训软件招（投）标技术参数一、简介《机器人示教编程》是浙大旭日科技与广州数控合作开发的虚拟仿真教学与实训软件。它采用浙大旭日科技首创的双屏（双系统）协同操控等技术，以前所未有的真实感、趣味性、安全性、便利性，创造出全新的教学与实训体1验，拥有大量的项目化案例，为其提供多元化的实训方式，显著提升效果、减少相关成本。是机电一体专业建设的重要组成部分和亮点。《机器人示教编程》软件从以下五个方面做详细介绍：一、下象棋；二、绘画；三、上下料；四、焊接；五、码垛。二、优势与特色趣味性：首创分屏操作模式，将...

  《机器人示教编程》教学与实训软件招（投）标技术参数一、简介《机器人示教编程》是浙大旭日科技与广州数控合作开发的虚拟仿真教学与实训软件。它采用浙大旭日科技首创的双屏（双系统）协同操控等技术，以前所未有的真实感、趣味性、安全性、便利性，创造出全新的教学与实训体1验，拥有大量的项目化案例，为其提供多元化的实训方式，显著提升效果、减少相关成本。是机电一体专业建设的重要组成部分和亮点。《机器人示教编程》软件从以下五个方面做详细介绍：一、下象棋；二、绘画；三、上下料；四、焊接；五、码垛。二、优势与特色趣味性：首创分屏操作模式，将示教器与机器人本体分别显示在平板电脑（PAD）和PC机屏幕上，PAD端与PC端实现无线连接和操控，不仅解决了现有仿真软件中机器人本体被示教器遮挡的问题，还极大地增加了机器人仿线）真实感：以机器人生产厂商提供的典型机床型号为原型，进行高仿真建模，结构完整、模型逼真。同时，拥有高度逼近真实的表面外观和细节感受，创造出身临其境般的实训体验。3）项目化教学案例：针对虚拟机器人示教编程仿真实训的需求，精心设计典型的机器人示教编程项目化教学案例，均可直接用于仿真实训，完成不同的虚拟实训任务。三、《机器人示教编程》技术参数软件名称软件功能功能简述机器人运行环境单平台模式：在台式电脑或笔记本（WINDOWS）上运行。2示教编程*双平台分屏模式：虚拟机器人本体在台式机或笔记本电脑（WINDOWS）上运行，虚拟示教编程控制盒在平板电脑或手机（ANDROID系统）上运行，并通过无线通讯对虚拟机器人本体做相关操作和控制。*隐匿式菜单或工具条：软件界面上看不到菜单、功能图标，全部用于显示场景和虚拟设备，以保持界面的纯净。软件界面整屏展示：使用完整的屏幕显示场景，而不是将屏幕切割成若干区域。引出线：引出线将同时显示各部件名称，可按照每个用户观察视部件认知角与设备的距离自动进行层级显示。距离设备越近，显示项目越多。*虚拟机器人本体：外观尺寸与真实机器人完全相同，并拥有高度逼真的外观。表面可见结构、零部件与真实机器人一致。*虚拟示教盒：可操作的独立示教盒，操作方式与真实示教虚拟装备盒高度一致。经专业绘制，精美大方，与真实示教盒高度逼近。两种显示模式，一是显示在电脑屏幕上，与机器人本体叠放，并有“全部显示”、“隐藏”并可放大、缩小；二种显示方式。是放置与移动终端（如PAD）上，与机器人本体分离。虚拟场景：软件启动后，即进入逼真的三维车间环境，这中间还包括机器人、车间设备、叉车、卷闸门、监控摄像头、车间照虚拟场景明灯等，营造出真实的生产氛围。漫游操作：利用键盘操作，可在车间中进、退、左转、右转等。一、下象棋：教学案例以机器人将象棋中的一颗棋子下到棋盘中为案例。机器人的抓取端是一种带有电磁阀控制的吸盘，通过棋子3与吸盘的感应传输信号来控制吸盘的工作。通过编程输入“MOVL”、“MOVJ”、“DOUT”、“DELAY”等机器人指令来达到下象棋的效果。案例步骤包含：1)新建程序2)运动机器人到起始点P1，添加MOVJ指令3)运动机器人到象棋抓取点P2，添加MOVJ指令4)将输出端口“1”置为“ON”5)添加“DELAY”指令，使吸盘能够吸牢6)返回到起始点P1，添加MOVJ指令7)运动机器人到下棋落子点P3，添加MOVL指令8)将输出端口“1”置为“OFF”9)添加“DELAY”指令10)返回到起始点P1，添加MOVL指令11)还原场景12)再现运行二、绘画：机器人在画板中写出汉字“中”。案例从新建项目操作开始，再通过编程输入“MOVL”、“MOVJ”等机器人的运动指令来完成汉字

  写，最后再进行运动复现。案例步骤包含：1)新建程序2)运动机器人到落笔点的上方点P1，添加MOVJ指令3)运动机器人到落笔点P2点，添加MOVL指令4)运动机器人到第一笔的重点P3，添加MOVL指令45)运动机器人到第一笔终点的上方点P4，添加MOVL指令6)按照上述步骤完成剩余笔画的书写7)还原场景8)再现运行三、上、下料：机器人将毛坯装入数控车床来加工并将加工完的工件取出。首先系统中有IO控制，输入信号为车床门开启状态和夹具装夹状态，输出信号有关闭车窗门、夹具夹紧、夹具松开、卡盘运动。通过IO控制能有很大成效避免机器人与机床的相互碰撞。再通过编程输入“MOVL”、“MOVJ”、“DOUT”、“DIN”、“DELAY”等机器人指令来完成这一整套动作，最后再进行运动复现。整个案例教学不仅包含如何新建机器人程序，而且也包含了如何使机器人和周边设备协同工作。案例步骤包含：1)新建程序2)运动机器人到工件上方点P1，添加MOVJ指令3)运动机器人到工件赚取点P2，添加MOVL指令4)添加“WAIT”指令，等待夹紧工件5)返回到路径点P1，添加MOVL指令6)运动机器人到机床门前点P3，添加MOVJ指令7)运动机器人到卡盘前点P4，添加MOVL指令8)运动机器人到装夹点P5，添加MOVL指令9)添加“DELAY”指令，使卡盘能够夹紧10)添加“DELAY”指令11)运动机器人卡爪离开工件到点P6，添加MOVL指令512)运动机器人离开车床到点P7，添加MOVL指令13)添加“DELAY”指令14)添加“WAIT”指令，等待车床门打开15)返回到路径点P6，添加MOVL指令16)返回到路径点P5，添加MOVL指令17)添加“WAIT”指令，等待夹紧工件18)添加“DELAY”指令19)运动机器人使工件离开卡盘点P8，添加MOVL指令20)运动机器人退出机床点P9，添加MOVL指令21)返回机器人到P1点，添加MOVJ指令22)返回机器人到P2点，添加MOVL指令23)添加“DELAY”指令24)运动机器人到路径点P10，添加MOVJ指令25)还原场景26)再现运行四、焊接：控制机器人完成简单的焊接任务。通过编程输入“MOVJ”、“MOVL”等机器人运动指令来完成焊接路径的设定，并使用“ARCON”、“ARCOF”等焊接指令来控制焊接状态，以此来完成整个焊接任务，最后通过“再现运动”指令来观看运动复现情况。案例步骤包含：1)新建项目2)焊接机器人移动到待机位置，添加MOVJ指令3)焊接机器人移动到焊接开始位置附近，添加MOVL指令4)焊接机器人移动到焊接点，添加MOVL指令65)引弧，开始焊接6)焊接机器人移动到焊接结束位置，添加MOVL指令7)熄弧，焊接结束8)焊接机器人移动到结束位置附近，添加MOVL指令9)焊接机器人移动到安全位置，添加MOVJ指令10)还原场景11)再现运行五、码垛控制机器人将已经加工好的工件码到工作台上。机器人的抓取端带有卡爪，通过接触工件后的

  信号输入来控制卡爪的开关。再通过编程输入“MOVL”、“MOVJ”、“DOUT”、“WAIT”、“DELAY”等机器人指令来完成码垛操作。案例步骤包含：1)新建程序2)机器人移动到工件上方位置，添加MOVL指令3)机器人移动到工件抓取点，添加MOVL指令4)添加“WAIT”指令，等待夹紧工件5)机器人移动到工件上方点，添加MOVL指令6)机器人移动到码垛台上方点，添加MOVJ指令7)机器人到码垛点，添加MOVL指令8)添加“DELAY”指令，卡盘松开，放开工件9)运动机器人到码垛台上方点，添加MOVL指令10)重复上述步骤11)还原场景12)再现运行7机器人坐标系：关节坐标系（J）、基坐标系（B）、工具坐机器人编标系（T）、用户坐标系（U）。程插补方式：关节插补、直线插补、圆弧插补。程序管理程序管理：程序的新建、复制程序、删除、查找、重命名。与编程程序指令编辑：指令的添加、修改、删除、剪切、复制。运动指令：MOVJ、MOVL、MOVC信号处理指令：DOUT、WAIT、DELAY、DIN流程控制指令：LAB、JUMP、JUMPR、JUMPIN、#、END、机器人指MAIN令运算指令：R、INC、DEC平移指令：PX、SHIFTON、SHIFTOFF、MSHIFT操作符：关系操作符、运算操作符。*项目化案例教学：可直接用于仿真实训。案例包括：下象棋、绘画、上下料、焊接、码垛。即学即练：可选择不同的实训项目，一步步演示各个机器人教学示教实验的操作的流程，并同步伴随操作说明。演示过程中，无需任何切换，就可以操作练习，即演示和操作练习可以每时每刻转换。用户可使用进度控制面板，调节演示速度、快速选不一样的操作阶段。*操作方式：人性化的操作方式，简便、快捷、明了。操作任意步骤都支持暂停和回看功能，避免错过每个章节重点；有练习充分的提示引导信息，如以手形图标结合说明文字提示下一步操作。*智能考核：对学生的每一步操作的正确性、规范性、安全考核性进行自动记录、评估、计分，并输出和提交详细的考核记录8单。防作弊功能：自动输出考核

  ，自动加密。加密方式：提供注册文件、加密狗、网络三种可选解密方式，由用户随意选择其中一种。行为监控：软件可在实训全程自动实施监控，及时有效地发现、提醒和制止不良操作行为，从而培养良好的操作规范和安全意识，技能训练与养成教育并重，有效保障实训安全。辅助功能系统配置：可以对软件一些参数进行配置，例如可通过系统配置功能开关语音提示。自主开发：所有能够由用户自定义的参数均应向用户开放，如所有的说明文字、配置参数均应采用EXCEL表驱动，甚至一些软件功能参数也可用EXCEL表驱动。9

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